[发明专利]一种数控车床用机器人上下产品的机械手装置

权利要求书

1.一种数控车床用机器人上下产品的机械手装置，固定在数控车床的机械臂上，其特征在于，所述的机械手装置包括安装在机械臂上的两组机械卡爪，分别为上料卡爪和下料卡爪；

所述的机械卡爪还与驱动组件连接，每组机械卡爪包括至少两个卡爪手指，同一组机械卡爪的卡抓手指围绕驱动组件的中心分布，并在驱动组件的作用下向中心收缩而使产品脱落，或背离中心伸张而抓取产品；

工作时，上料卡爪抓取待加工产品，然后与下料卡爪一起随机械臂运动至数控车床卡盘处，下料卡爪取走卡盘上加工后产品，机械臂旋转，把上料卡爪上的代加工产品卡在卡盘上，机械臂退回，放好加工后产品，如此，完成一个上下料周期。

2.根据权利要求1所述的一种数控车床用机器人上下产品的机械手装置，其特征在于，所述的驱动组件包括油缸和曲柄，所述的曲柄的两端分别连接油缸的推进杆和卡爪手指，曲柄的中部与机械臂转动连接；

所述的曲柄的方向设置满足：

当油缸的推进杆向前推动时，三个卡爪手指背向其围绕中心向外舒张，卡紧抓取产品；当油缸的推进杆向后退回时，三个卡爪手指向其围绕中心收缩，取走被卡紧抓取的产品。

3.根据权利要求1所述的一种数控车床用机器人上下产品的机械手装置，其特征在于，每组机械卡爪的卡爪手指设有三个，所述的三个卡爪手指围绕推进杆的中心均匀分布。

4.根据权利要求1所述的一种数控车床用机器人上下产品的机械手装置，其特征在于，所述的下料卡爪处还设有吹气喷嘴，该吹气喷嘴连接供气组件。

5.根据权利要求4所述的一种数控车床用机器人上下产品的机械手装置，其特征在于，所述的供气组件还与数控车床上的控制系统连接，并满足：当下料卡爪取走卡盘上的加工后产品，机械臂退回到下料箱处时，供气组件供气，吹气喷嘴工作并对加工后产品进行清洗。

6.根据权利要求1所述的一种数控车床用机器人上下产品的机械手装置，其特征在于，所述的两组机械卡爪均安装在固定箱上，所述的固定箱与机械臂固定连 接。

7.根据权利要求1所述的一种数控车床用机器人上下产品的机械手装置，其特征在于，两组机械卡爪之间的夹角为90°。