[发明专利]多段匀变速起重机智能防摇摆控制方法

权利要求书

1.一种多段匀变速起重机智能防摇摆控制方法，其特征在于，将驱动起升机构水平移动的小车的运行过程设定为包含多段匀加速过程、多段匀速过程和多段匀减速过程；

小车的加速度a＝kx₁g/l，其中，当小车加速运行时，k＝1，当小车减速运行时，k＝-1；x₁为负载在小车运动方向上设定的最大允许摆幅的一半，g为重力加速度，l为起升绳长；

小车匀加速或匀减速的分段数每次匀加速或匀减速的时间匀速运动时间其中，round()为四舍五入取整函数，V_xmax为小车最大运行速度，π为圆周率。

2.根据权利要求1所述的多段匀变速起重机智能防摇摆控制方法，其特征在于，采用插值法对小车的运动过程进行了优化，优化后的加速度为：

$a_{H3}\left(t\right)=\left\{\begin{array}{cc}2a\left(1-2\frac{t-t_{a1}}{t_{a1}}\right){\left(\frac{t}{t_{a1}}\right)}^2& \left(iT/2\right)\≤t\≤\left(t_{a1}+iT/2\right)\\ 2a\left(1+2\frac{t-t_{a2}}{t_a-t_{a2}}\right){\left(\frac{t-t_a}{t_{a2}-t_a}\right)}^2& \left(t_{a1}+iT/2\right)\≤t\≤\left(t_a+iT/2\right)\end{array}\right.$

式中，t为小车多段匀加速运行时间或多段匀减速运行时间，i＝0,1,2...n，t_a为小车每段匀加速或者每段匀减速运行时间，T为负载偏摆周期。