[发明专利]一种室内导航定位的方法、系统以及相关设备

说明书

本发明实施例公开一种室内导航定位的方法、系统以及相关设备，其中方法包括：待定位设备通过至少两个声波接收器接收导航设备周期性发送的第一声波，并对各声波接收器分别接收到的第一声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值，并根据第一声波对应的当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则，并根据接收时间差异值以及当前方向判断规则确定与导航设备之间的相对方向，并发送与相对方向相关联的第二声波到导航设备，以使导航设备根据第二声波将导航路线显示为所述相对方向。采用本发明，可以降低室内定位的实现成本。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种室内导航定位的方法、系统以及相关设备。

背景技术

在室内环境无法使用卫星定位时，使用室内定位技术作为卫星定位的辅助定位，可以解决卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物的问题，使得室内定位逐渐成为LBS(Location Based Service，基于位置服务)服务的新热点，特别是针对室内停车场导航场景。

目前主要有基于iBeacon(必肯)的室内定位、基于UWB(Ultra Wideband，超宽带)的室内定位等等。其中，基于iBeacon的室内定位需要进行iBeacon部署，其部署成本比较高；而基于UWB的室内定位需要设备集成UWB标签，从而导致设备成本增加。由此可见，目前的室内定位所存在的问题主要实现成本高，即需要预先进行网络部署或额外增加设备成本。

发明内容

本发明实施例提供一种室内导航定位的方法、系统以及相关设备，可以降低室内定位的实现成本。

本发明第一方面提供了一种室内导航定位的方法，包括：

待定位设备通过至少两个声波接收器接收导航设备周期性发送的第一声波，并对各声波接收器分别接收到的所述第一声波对应的当前接收时间参数进行计算，以得到接收时间差异值；所述第一声波的频率为所述待定位设备可识别的频率；

根据所述第一声波对应的所述当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则；

根据所述接收时间差异值以及所述当前方向判断规则确定与所述导航设备之间的相对方向，并发送与所述相对方向相关联的第二声波到所述导航设备，以使所述导航设备根据所述第二声波将导航路线显示为所述相对方向；所述第二声波的频率为所述导航设备可识别的频率。

以在室内停车场中找车的场景为例，假设汽车位于用户的左前方(该用户面向汽车)，且在汽车的右侧(这里的右侧为该用户视觉的右侧)安装有声波接收器A，在汽车的左侧(这里的左侧为该用户视觉的左侧)安装有声波接收器B，当用户操作所述导航设备发送所述第一声波时，声波接收器A将会比声波接收器B先接收到所述第一声波，假设声波接收器A接收到所述第一声波的时刻为t1，声波接收器B接收到所述第一声波的时刻为t2，可见t1-t2的值(即所述接收时间差异值)为负数，因此，此时可以确定当前方向判断规则为：若所述接收时间差异值为负数，则所述相对方向为左前方，若所述接收时间差异值为正数，则所述相对方向为右前方。由于通过设备上已有的声波收发能力即可实现对设备的定位导航，所以无需再进行网络部署、也无需额外增加设备成本，从而可以降低室内定位的实现成本。

在第一种可能的实施方式中，所述第一声波是由所述导航设备周期性发出的且具有固定频率值的声波；所述当前方向判断规则包括所述接收时间差异值与所述相对方向之间的映射关系；

所述根据所述第一声波对应的所述当前接收时间参数与历史接收时间参数，确定当前方向判断规则，包括：

对所述第一声波对应的当前接收时间参数与历史接收时间参数进行分析计算，以得到所述各声波接收器分别对应的第一声波接收时间间隔，并判断所述各声波接收器分别对应的第一声波接收时间间隔是否均在扩大；