[发明专利]一种连续周期信号的幅相解耦振动控制方法

权利要求书

1.一种连续周期信号的幅相解耦振动控制方法，其特征在于，步骤如下：

步骤1：构造回归矩阵H，如下：

(1.1):对幅值为a，频率为ω₀，直流分量为c₀的周期信号u(t)，采用公知的傅里叶变换方法对其进行分析，获得如下描述形式

(1.2):确定系统所能复现的高频分量阶数N，其中f_s为激振器伺服系统采样频率，5≤N_s≤10；

(1.3)：构造时间序列T＝[Δt 2Δt … mΔt]^T,其中，m≥2N；

(1.4)：生成回归矩阵：

H_m×N＝[0 T sin(ω₀T) cos(ω₀T) sin(2ω₀T) cos(2ω₀T) … sin(Nω₀T) cos(Nω₀T)]；

步骤2：构造观测矩阵，X_2×m＝[X_s X_f]；

其中，X_s＝[1 z^-τ z^-2τ ... z-^(m-1)τ]^Tu(t)，X_f＝[1 z^-τ z^-2τ ... z^-(m-1)τ]^Ty(t)，τ为延时步长，τ＝Δt·f_s，u(t)为设定周期波信号，y(t)为激振器反馈信号；

步骤3：对观测矩阵进行傅里叶解耦变换，计算各阶控制器的偏差信号，如下：

(3.1):采用最小二乘法获得拟合参数阵C＝[C_p C_f]＝(H^TH)^-1H^TX；

(3.2):计算偏差信号阵其中，直流控制器的偏差信号e_b＝C_p1-C_f1；基频控制器及各高阶倍频控制器的幅值偏差信号相位偏差信号

步骤4：对各阶偏差分别进行闭环调节，生成控制参数阵P(t)，控制律为：S(t)＝K_pe(t)+K_i∫e(t)dt；

步骤5：生成控制信号将该信号作为激振器的参考信号输入到激振器伺服系统进行控制。