[发明专利]一种放件定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种定位方法，特别是一种放件定位方法。

背景技术

随着经济的发展，人口减少以及人口老龄化，许多劳动力密集型企业面对日益增多的订单不得不采取新的应对方法，而机器人的应用不失为一个解决上述问题的好方法，而机器人在放置板材件时如何确定板材件的位置，从而进行位置调整，以达到良好的放置效果，这对机器人的应用至关重要，而现有的定位方法普遍复杂而且效果并不理想。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种放件定位方法。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：一种放件定位方法，包括以下步骤：

S10，开始；

S20，测量出阴影面积；

S30，根据测量出的阴影面积，判断板材件的放置位置是否符合要求，是则转步骤S50，否则转步骤S40；

S40，调整板材件的位置，转步骤S20；

S50，结束。

具体而言，阴影面积的测量方法为测量出光敏感应区的电压值，用测量出的电压来代表阴影面积。本发明通过测量电压的方法来测量阴影面积，不用进行复杂的计算和分析，具有简单便捷、实用的优点。

具体而言，阴影面积的测量方法为光敏感应区的对面设置有光电发射区，板材件通过在光敏感应区和光电发射区之间移动来遮挡光电发射区射到光敏感应区的光，从而改变光敏感应区的电阻，进而改变光敏感应区的电压。本发明通过光敏电阻的特性来测量电压，从而测量阴影面积，硬件设施十分低廉，而且易于实施。

具体而言，阴影面积增大，则光敏感应区的电阻增大，进而导致光敏感应区的电压增大。

具体而言，光敏感应区和光电发射区正对设置，且光敏感应区的全部区域在没有板材件遮挡的情况下均可以接收到来自光电发射区的光电。本发明这样设置保证了光敏感应区在没有板材件的情况下的阴影面积为零，提高了光敏感应区的利用率和测量精度。

具体而言，板材件与运动方向平行的边的长度和光敏感应区与运动方向平行的边的长度相等，即如果板材件和光敏感应区均为长方形，且板材件的长边横向放置，光敏感应区的长边纵向放置，此时如果板材件横向移动，则板材件的长边长度与光敏感应区的短边长度相同；此时如果板材件纵向移动，则板材件的短边长度与光敏感应区的长边长度相同。本发明的运动方向即为测量方向，本发明这样设置保证了测量方向上的测量数据的精准；本发明可以设置多个测量区域，每个测量区域均由上述的光敏感应区和光电发射区组成，每个区域测量一个运动方向，从而实现多个方向的测量。

具体而言，设置参数V1存储上次阴影面积所对应的光敏感应区的电压值，设置参数V2存储实时阴影面积所对应的光敏感应区的电压值，V1和V2的初始值均为零，测量时，令V1=V2，V2=测量值。本发明将V1和V2的初始值设为零，可以有效防止V1和V2的原始数据对系统的干扰。

具体而言，判断板材件的放置位置是否符合要求的方法为设置参数V存储阴影面积最大时光敏感应区的电压值，设置参数D存储阴影面积的误差值，如果V-V2<=D则板材件的放置位置符合要求，否则不符合要求，符合要求则转步骤S50，不符合要求则转步骤S40。本发明的实际阴影面积并不一定要达到最大值，可以根据实际需要调整误差值D，如果板材件第一次放置的误差已经小于或等于D，则符合要求，不需要再进行位置调整，这样在实际应用中不但可以提高效率，而且还可以减小设备的损耗。

具体而言，调整板材件位置的方法为设置参数X存储调整间距，如果V2-V1>0，则按上次的运动方向前进X，否则则按上次的运动方向后退X。本发明两次测量数据的存储和比较，使得板材件的误差可以具有方向性地来回进行调整，大大提高了本发明的实用性。

具体而言，调整间距X为固定值或变化值，X为固定值时等于阴影面积的误差值D；X为变化值时X=V-V2。本发明的X为固定值可以简化系统的计算和判断过程，但是有时却会增加板材件位置的调整次数；而当X=V-V2时，虽然复杂化了系统的计算和判断的过程，但是却可以有效减少板材件位置的调整次数，即第一次测出的结果是V1=0，V2=T1,不符合要求，第一次调整位置再次测量V1=T1，V2=T2，但是方向调整错误，第二次调整由于方向和调整间距都已经确定，因此调整以后肯定符合要求，所以当X=V-V2的时候最多只需要对板材件调整两次位置即可。