[发明专利]一种砌墙机器人及其工作方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于建筑物的墙体砌筑的机器人，具体涉及一种砌墙机器人及其工作方法。

背景技术

目前，随着工业技术的发展，尤其是在建筑行业，需要大量的砌墙工作，大部分的砌墙工作环境较差，工人多为中老年人，体力非常有限，人力工作不仅劳动强度大，效率低，而且容易因为工作时间长，容易疲惫，造成工作出错，在建筑工作环境中，还存在工人人身安全隐患，因此，人力作业已经不能满足日益增长的工业发展的需要，通常的砌墙作业至少需要2人以上的配合才能完成，工作效率极低。传统的砌墙流程也比较复杂，先是至少通过1个工人和泥，还需要工人铲泥、运泥、涂泥等操作，过程繁多，需要投入的人工劳动较多，建筑成本较高。

发明内容

为了克服上述技术的不足，本发明的目的是提供一种砌墙机器人及其工作方法，能够自动完成取砖、抹泥、切砖、砌墙，其技术方案如下：

一种砌墙机器人，包括工作台体，所述工作台体包括工作台面、 台体底座、工作台面支撑架、台体支架第一导轨、台体支架第二导轨，其特征在于，所述工作台体上设置有移载砖车的砖车移载机构，所述砖车移载机构通过台体支架第一导轨和台体支架第二导轨在所述工作台上进行上下运动，在所述工作台面支撑架与所述台体底座所构成的中空部位设置有执行加气块砌墙动作的升降、平移机构，在所述的工作台面上设置有对加气块进行空间坐标定位的双四轴联动控制系统、对加气块自动抹泥的自动抹泥器、自动切除多余加气块的液压切砖器、承载加气块并对加气块定位的夹砖托盘，其中，所述自动抹泥器与所述液压切砖器互相平行且均横跨所述夹砖托盘设置，所述双四轴联动控制系统设置在所述自动抹泥器、所述液压切砖器、所述夹砖托盘的上方以及所述工作台体的一侧。

优选地，所述双四轴联动控制系统包括第一X轴导轨和设置在所述第一X轴导轨上的第一X伺服电机以及第一X轴滑块、第二X轴导轨和设置在所述第二X轴导轨上的第二X轴伺服电机以及第二X轴滑块、Y轴导轨和设置在所述Y轴导轨上的Y轴伺服电机与Y轴滑块、Z轴伸缩臂和设置在所述Z轴伸缩臂上的取砖机械手，所述第一X轴导轨通过设置在所述第一X轴导轨内的所述第一X轴滑块与所述Y轴导轨滑动地连接，所述第二X轴导轨通过设置在所述第二X轴导轨内的所述第二X轴滑块与所述Y轴导轨滑动地连接，所述第一X轴导轨、所述Y轴导轨通过第一X轴导轨支撑架与所述工作台体相连，所述第二X轴导轨、Y轴导轨通过第二X轴导轨支撑架与所述工作台体相连，所述Z轴伸缩臂经由安装板通过Y轴滑块与所述Y轴导轨滑动地连接。

优选地，取砖机械手通过与设置在所述Z轴伸缩臂上的取砖机械手安装板以及取砖机械手液压气缸与所述Z轴伸缩臂连接，且所述取砖机械手包括夹取加气块且平行相对设置的第一夹爪和第二夹爪。

优选地，所述夹砖托盘设置在托盘导轨中且包括第一托盘挡沿、与所述第一托盘挡沿平行相对设置的第二托盘挡沿、连接所述第一托盘挡沿和所述第二托盘挡沿的托盘底部、设置于所述托盘底部且与滚轴丝杆连接的第一托盘导轨、第一托盘导轨滑块、第二托盘导轨以及第二托盘导轨滑块、和带动所述滚轴丝杆移动的托盘伺服电机。

优选地，所述自动抹泥器设置有承载泥巴的料斗、设置在所述料斗内的叶轮和驱动所述叶轮旋转的叶轮驱动电机。

优选地，所述液压切砖器设置有由第一支撑板、与所述第一支撑板平行相对设置的第二支撑板、连接所述第一支撑板和所述第二支撑板的支撑板横梁、设置在所述第一支撑板上的固定刀片、设置在所述第二支撑板上的刀片液压气缸、设置在所述刀片液压气缸端部的移动刀片，所述刀片液压气缸横穿所述第二支撑板而设置且通过刀片液压气缸安装板安装在所述第二支撑板上。

优选地，所述升降、平移机构包括横轴机械臂、纵轴机械臂、砌砖机械手，所述横轴机械臂、纵轴机械臂通过横轴机械臂支撑座连接，所述纵轴机械臂与所述砌砖机械手通过砌砖机械手安装板连接。

优选地，所述横轴机械臂为能够进行双向移动的机械臂且所述横轴机械臂内设置有横轴机械臂伺服电机与钢丝绳。

优选地，所述砌砖机械手包括与所述砌砖机械手安装板连接的安装臂、铰链、调节所述铰链长度的砌砖机械手液压气缸、与所述铰链连接的第三夹爪、与安装臂连接的第四夹爪。

优选地，所述砖车移载机构设置成通过设置在所述台体支架第一导轨内第一砖车移载滑块和设置在所述台体支架第二导轨内的第二砖车移载滑块与所述台体支架第一导轨和所述台体支架第二导轨相配合的长方形型材结构，所述砖车移载机构上方设置有半圆形平行相对的一对板材，所述一对板材之间构成扣紧砖车的卡槽。

一种砌墙机器人的工作方法，包括以下步骤：