[发明专利]一种用于机械臂的旋转驱动机构

说明书

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，特别是一种用于机械臂的旋转驱动机构。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，手臂一般有3个运动:伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。但是在气割领域中，用于机械臂旋转的驱动装置存在着很大的局限性，其无法满足现代化工业生产的需要，所以设计一种用于机械臂的旋转驱动机构就显得尤为重要。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是通过在固定座与转动盘之间设置定位机构，利用定位机构来减少惯性对机械臂旋转运动造成影响，提高了机械臂的旋转精度；提供一种用于机械臂的旋转驱动机构。

为解决上述的技术问题，本发明的结构包括

底座，

固定座，所述的固定座通过减震机构连接在底座上，

第一电机，所述的第一电机安装在固定座内，

转动盘，所述的转动盘活动连接在固定座内，所述的第一电机的出轴端连接在转动盘的底部，所述的转动盘与固定座之间设置有定位机构，

摆动机构，所述的摆动机构安装在转动盘的上方，

下臂体，所述的下臂体与摆动机构相连。

进一步：所述的减震机构包括直线轴承、第一弹簧和阻尼器，所述的直线轴承和阻尼器安装在底座与固定座之间，所述的直线轴承的上端伸入至固定座内，所述的第一弹簧环绕在直线轴承的外侧，所述的第一弹簧的两端分别与底座和固定座相连。

又进一步：所述的定位机构机构包括开设在固定座内侧的半球形卡槽，开设在转动盘外侧的导向槽、球形卡头和第二弹簧，所述的固定座左右两端的内侧各开设有一个半球形卡槽，所述的球形卡头通过第二弹簧连接在导向槽内，所述的球形卡头在第二弹簧的作用下卡入半球形卡槽内，实现固定座与转动盘之间的定位。

又进一步：所述的摆动机构包括摆动壳体、第二电机、第一转动轴和第一锁紧螺母，所述的第二电机设置在摆动壳体内，所述的摆动壳体的侧壁上开设有第一连接孔，所述的第一转动轴的外侧设置有外接螺纹，所述的第一转动轴的一端穿过第一连接孔与第二电机相连，所述的第一转动轴的另一端穿过下臂体，所述的下臂体两侧的第一转动轴上各连接有一个第一锁紧螺母，所述的下臂体通过两侧的第一锁紧螺母与第一转动轴固定连接。

又进一步：所述的第二电机与转动盘之间还设置有高度调节机构，所述的高度调节机构包括第三电机、第一丝杠、丝杠螺母和支撑板，所述的第二电机安装在支撑板上，所述的第三电机安装在转动盘上，所述的第三电机与第一丝杠相连，所述的支撑板通过丝杠螺母与第一丝杠相连。

再进一步：所述的第二电机与第一转动轴＝之间设置有第一扭力限制器。

采用上述结构后，本发明通过在固定座与转动盘之间设置定位机构，利用定位机构来减少惯性对机械臂旋转运动造成影响，提高了机械臂的旋转精度；并且本设计还具有结构简单、易于制造和实用高效的优点。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明未旋转时的结构示意图。

图2为本发明旋转90°后的结构示意图。

图3为图2中A的放大图。

图4为高度调节机构的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示的一种用于机械臂的旋转驱动机构，包括底座1、固定座2、第一电机6、转动盘3、摆动机构4和下臂体5，所述的固定座2通过减震机构连接在底座1上，所述的第一电机6安装在固定座2内，所述的转动盘3活动连接在固定座2内，所述的第一电机6的出轴端连接在转动盘3的底部，所述的转动盘3与固定座2之间设置有定位机构，所述的摆动机构安装在转动盘3的上方，所述的下臂体5与摆动机构相连。工作时启动第一电机6使其带着转动盘3进行旋转，从而把下臂体5转向所对应的工作台，然后启动摆动机构使其带着下臂体5进行旋转，完成对下臂体5角度的调节。本设计具有结构简单、易于制造和实用高效的优点。