[发明专利]车辆导航方法和装置

权利要求书

1.一种车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括：

通过摄像头采集路况图像；

判断车辆当前行驶的车道是否为导航车道，所述导航车道为导航信息中定义的车辆应行驶在的车道；

根据判断结果，确定路况图像中需要叠加显示引导轨迹对象的车道对象，所述引导轨迹对象用于指示车辆按当前行驶的车道行驶或车辆转向导航车道行驶或车辆应在导航车道行驶，其中，一个需要叠加显示引导轨迹对象的车道对象对应一个引导轨迹对象；

在确定出的车道对象上叠加显示引导轨迹对象，所述在确定出的车道对象上叠加显示引导轨迹对象包括：确定所述引导轨迹对象对应的引导轨迹在大地坐标系中的位置；基于所述位置以及大地坐标系、车辆坐标系、摄像头坐标系、图像坐标系之间的转换关系，确定引导轨迹对象在路况图像中的位置；通过纹理贴图在确定出的位置上绘制引导轨迹对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆当前行驶的车道是否为导航车道包括：

确定车辆的位置；

从高精地图中获取所述车辆的位置所在的路段的车道线的位置；

基于所述车辆的位置和所述车道线的位置，确定车辆当前行驶的车道；

判断车辆当前行驶的车道是否为导航车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的位置包括：

获取车辆的位置对应的GPS坐标；

将路况图像中的车道线投影到地面；

将投影到地面的车道线与高精地图中的车道线之间的距离作为测量误差；

采用卡尔曼滤波算法基于所述GPS坐标、测量误差和预设车辆运动模型，计算车辆的位置的概率分布；

将对应的概率最大的位置确定为车辆的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将路况图像中的车道线投影到地面包括：

以机器学习方式识别路况图像中的车道线；

提取识别出的车道线；

采用分段直线拟合将提取出的车道线投影到地面。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果，确定路况图像中需要叠加显示引导轨迹对象的车道对象包括：

当判断结果为车辆当前行驶的车道为导航车道时，将路况图像中车辆当前行驶的车道对应的车道对象确定为需要叠加显示引导轨迹对象的车道对象；

当判断结果为车辆当前行驶的车道不是导航车道时，将路况图像中车辆当前行驶的车道对应的车道对象、导航车道对应的车道对象确定为需要叠加显示引导轨迹对象的车道对象。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成所述导航信息，所述导航信息包括：导航路线、导航路线上的路段的标识、在所述路段上的预设操作对应的车道，所述预设操作包括：转向操作、掉头操作。

7.一种车辆导航装置，其特征在于，所述装置包括：

采集单元，配置用于通过摄像头采集路况图像；

判断单元，配置用于判断车辆当前行驶的车道是否为导航车道，所述导航车道为导航信息中定义的车辆应行驶在的车道；

确定单元，配置用于根据判断结果，确定路况图像中需要叠加显示引导轨迹对象的车道对象，所述引导轨迹对象用于指示车辆按当前行驶的车道行驶或车辆转向导航车道行驶或车辆应在导航车道行驶，其中，一个需要叠加显示引导轨迹对象的车道对象对应一个引导轨迹对象；

叠加单元，配置用于在确定出的车道对象上叠加显示引导轨迹对象，叠加单元包括：第一引导轨迹位置确定子单元，配置用于确定所述引导轨迹对象对应的引导轨迹在大地坐标系中的位置；第二引导轨迹位置确定子单元，配置用于基于所述位置以及大地坐标系、车辆坐标系、摄像头坐标系、图像坐标系之间的转换关系，确定引导轨迹对象在路况图像中的位置；绘制子单元，配置用于通过纹理贴图在确定出的位置上绘制引导轨迹对象。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，判断单元包括：

位置确定子单元，配置用于确定车辆的位置；

车道线位置获取子单元，配置用于从高精地图中获取所述车辆的位置所在的路段的车道线的位置；

车道确定子单元，配置用于基于所述车辆的位置和车道线的位置，确定车辆当前行驶的车道；

导航车道判断子单元，配置用于判断车辆当前行驶的车道是否为导航车道。