[发明专利]一种穿梭车与升降机结合的仓储系统优化调度方法

权利要求书

1.一种穿梭车与升降机结合的仓储系统优化调度方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)根据全自动立体仓库中一台升降机配一套穿梭子母车的调度情况建立用于计算调度行程时间的数学模型；

2)以调度行程时间最小化为目标，利用步骤1)所建立的数学模型对调度任务中各个待调度货物的调度顺序进行优化，确定该调度任务在利用一台升降机配一套穿梭子母车完成调度情况下的最优调度顺序；

所述调度任务包括存取货复合作业；

在存取货复合作业情况下，计算调度行程时间的数学模型表示为：

T_d＝∑[m_ij×T_t+(1-m_ij)×T_b]

其中，T_d为存取货复合作业调度行程时间，T_t为存取货位在同一层时完成一个存取对的调度行程时间，T_b为存取货位不在同一层时完成一个存取对的调度行程时间，存取对表示先存后取的连续两次货物调度；m_ij＝0或1，取值为0表示存取对的存取货不在同一层，取值为1表示存取对的存取货在同一层，i为存货，j为取货；

所述T_t和T_b分别表示为：

Tt=2zivs+xi+xjvm′+yi+yjvz′+yi+yjvz+|xi-xj|vm+4tz+2tm+2tm′+2ts′]]>

Tb=zi+|zi-zj|+zjvs+xi+xjvm′+yi+yjvz′+yi+yjvz+xi+xjvm+4tz+2tm+2tm′+2ts+2ts′]]>

其中，x、y以及z为货物对应货位在OXYZ坐标系下坐标，所述OXYZ坐标系中，原点O对应全自动立体仓库的I/O位置，X轴对应母车移动方向，Y轴对应子车移动方向，Z轴对应升降机移动方向；t_z为子车取货或卸货时间；t_m为空载情况下母车取子车或卸子车的时间；t_m'为满载情况下母车取子车或卸子车的时间；t_s为空载情况下升降机取母车或卸母车的时间；t_s'为满载情况下升降机取母车或卸母车的时间；v_s为升降机速度；v_m为母车空载速度，v_m'为母车满载速度；v_z为子车空载速度，v_z'为子车满载速度。