[发明专利]多轴飞行器

权利要求书

1.一种多轴飞行器，用于清洁玻璃外墙，其包括：

至少一旋转机构及设置在该旋转机构上的至少一清洁装置；及

一飞行控制系统，该飞行控制系统包括：

一视觉辨识子系统，用于拍摄外界图像，并从该外界图像中识别出该玻璃外墙，以确定清洗路线；及

一控制装置，用于根据该清洗路线控制该多轴飞行器清洗该玻璃外墙。

2.如权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于：该多轴飞行器还包括至少一可调整支架及一角度调整系统；该旋转装置设置于该可调整支架上；该角度调整系统包括至少一感测器、一角度调整分析单元及一角度调整控制单元，该感测器用于感测对应的该可调整支架受到的外界压力并将感测压力信号发送给该角度调整分析单元，该角度调整分析单元中预存储有一最佳压力范围，该角度调整分析单元用于接收该感测器发送的感测压力信号并判断该外界压力是否在该最佳压力范围内；当该外界压力不在该最佳压力范围内时，该角度调整分析单元向该角度调整控制单元发送一调整信号，该角度调整控制单元在接收到该调整信号后，控制对应的该可调整支架调整相应的角度。

3.如权利要求2所述的多轴飞行器，其特征在于，该感测器为压力感测器、扭矩感测器、负载感测器。

4.如权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于，该旋转机构包括一转轴及一驱动马达，该驱动马达用于带动该转轴按一定方向及一定速率旋转，该清洁装置固定在该转轴上。

5.如权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于，该飞行控制系统还包括一距离感测子系统，该距离感测子系统包括一距离感测器及一距离分析单元；该距离感测器用于感测障碍物与该多轴飞行器之间的距离并将距离信号发送给该距离分析单元；该距离分析单元中预设有一感测范围，当该距离信号位于该感测范围内时，该距离分析单元向该控制装置发送一障碍信号，该控制装置在接收该障碍信号后，控制该多轴飞行器避开障碍物。

6.如权利要求5所述的多轴飞行器，其特征在于，该视觉辨识子系统包括一图像抓取装置及一图像分析单元；该图像抓取装置用于摄取该外界图像，并将该图像发送该图像分析单元；该图像分析单元用于接收该图像，并从该图像中识别出该玻璃外墙的边框、位置、尺寸等信息，以确定该清洗路线。

7.如权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于，该飞行控制系统还包括一电力警示子系统，该电力警示子系统包括一电量感测器及一电量分析单元；该电量感测器用于感测该多轴飞行器的剩余电量并将该感测信号发送给该电量分析单元；该电量分析单元用于接收该电量感测器发送的感测信号，并将该剩余电量与预存在该电量分析单元内的最低电量相比对，当该剩余电量小于或等于该最低电量时，该电量分析单元向该控制装置发出一警示信号；该控制装置接收该警示信号后，控制该多轴飞行器降落。

8.如权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于，该清洁装置还包括一清洁部及至少一液体存储装置，该液体存储装置与该清洁部相连。

9.如权利要求2所述的多轴飞行器，其特征在于：该多轴飞行器还包括一主机架，该可调整支架设置于该主机架上。

10.如权利要求1所述的多轴飞行器，其特征在于：该飞行控制系统还包括手动信号收发单元和遥控器，该控制装置从该手动信号收发单元接受操作者自遥控器发出的指令。