[发明专利]绝缘子检测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及电力检测技术领域，尤其涉及一种绝缘子检测机器人。

背景技术

绝缘子是在高压输电线路上用来支持和固定带电导体，并使带电导体之间或导体与大地之间有足够绝缘距离的绝缘体。绝缘子不仅具有较强的机械特性，而且必须具备较好的电气绝缘强度和耐潮湿性能。在电力系统运行中，绝缘子长期工作于强电场、机械应力、污秽及温湿度等共同构成的错综复杂的恶劣环境中，出现故障的几率很大，严重威胁电力系统的安全运行。目前，国内超特高压交流输电线路所使用的绝缘子按照制作材料分类主要有硅橡胶复合绝缘子、瓷质绝缘子、玻璃绝缘子三种。我国国内1000kV输电线路的绝缘子耐张串大部分采用瓷质绝缘子，悬垂串采用复合绝缘子或瓷质绝缘子。运行中的绝缘子的绝缘性能需要定期进行检测，尤其是瓷质绝缘子及玻璃绝缘子，其检测周期较短，检测工作量较大，所以选取合适的检测方法及检测仪器对运行单位来说至关重要。

目前，国内的绝缘子检测主要采用人工检测方式。例如，国内1000kV长南Ⅰ线及南荆Ⅰ线投运至今，已进行过两次年度停电综合检修工作。在两次检修中，对现有的用于超高压线路的SJC-5型数显绝缘子测试仪进行接线改造，从而测量超特高压线路绝缘子的性能。从测量结果看，使用上述测试仪得到的数据准确度偏差较大，并且在操作时十分不便；从工作效率看，人工爬塔并使用手持检测仪的工作方式加长了工作周期。可见，使用绝缘子检测仪对整串绝缘子进行逐片检测的方式需要工作人员携带绝缘绳、绝缘杆、检测仪器等大量辅助工具，并攀爬至塔顶高空作业，直接导致工作方式繁琐，危险性高，且效率低下。

申请号为201210096137.2的专利申请中提到了一种绝缘子串检测机器人，包括若干导向杆机构、至少一个绝缘子检测装置、控制装置及至少一套旋转驱动装置，所 述导向杆机构连接设置于旋转驱动装置的两侧，控制装置和绝缘子检测装置均固定在导向杆机构上，所述绝缘子检测装置、旋转驱动装置上的驱动电机均与控制装置通电连接。驱动支架为一个或多个，驱动支架形状可以为十字交叉型，在机器人运行过程中能够实现连续旋转爬行并且不与绝缘子干涉。滚轮支架每一端上均前后错置分布有两个滚轮，滚轮采用尼龙材料，减小对绝缘子表面的摩擦，当然，也可不设置滚轮和滚轮支架，直接利用驱动支架作为整个行走机构的支撑腿。

上述绝缘子串检测机器人的方案存在以下缺陷：首先，十字交叉轮结构尺寸不易改变，不能灵活适用于各种类型的绝缘子串，尤其在应用现场，会有不同盘径的绝缘子型号，需要工作人员携带并更换相应的十字交叉轮，现场作业不方便；并且十字交叉轮运动空间较大，使得在双绝缘子串上工作时，该机械结构设计容易对旁边绝缘子串产生运动干涉。其次，十字交叉轮体积较大，重量较重，在沿绝缘子串上下攀爬过程中容易造成中心偏移，更容易出现配重不平衡而导致的测量误差扩大化的问题。另外，十字交叉轮机械结构设计较为笨重，在实际应用中，存在着设备不易运输、安装、维护与使用的问题。

发明内容

本发明提供了一种绝缘子检测机器人，以至少解决现有的绝缘子检测机器人设备笨重，作业不方便，效率低下的问题。

本发明实施例提供了一种绝缘子检测机器人，包括：运动控制装置和绝缘检测装置，所述运动控制装置与所述绝缘检测装置之间通过绝缘绳连接；所述运动控制装置包括：弹簧夹和拉绳电机控制柜；所述绝缘检测装置包括：支架、绝缘检测模块和多个导向杆；所述弹簧夹夹持在绝缘子串中靠近输电线路杆塔塔头的第一片绝缘子上；所述拉绳电机控制柜安装在所述弹簧夹上方，所述绝缘绳从所述拉绳电机控制柜伸出，连接至所述支架，所述绝缘绳与所述支架具有至少两个对称设置的连接点；所述拉绳电机控制柜用于控制所述绝缘绳的伸缩，使所述绝缘检测模块到达待检测绝缘子的位置；所述支架套在所述绝缘子串上；所述多个导向杆安装在所述支架上，用于保持所述绝缘检测装置在运动过程中的平稳；所述绝缘检测模块安装在所述支架外侧，用于当到达所述待检测绝缘子的位置时，检测所述待检测绝缘子的阻值。

在一个实施例中，所述弹簧夹的夹头为圆弧状，其弧度符合绝缘子盘片的外形尺 寸。

在一个实施例中，所述拉绳电机控制柜包括：拉绳电机、拉绳传感器和控制电路；所述控制电路，用于接收控制指令；所述拉绳电机连接至所述控制电路和所述绝缘绳，用于根据所述控制指令通过齿轮拉动所述绝缘绳；所述拉绳传感器连接至所述控制电路和所述绝缘绳，用于根据所述控制指令调整所述绝缘绳的长度，使所述绝缘检测模块到达所述待检测绝缘子的位置。