[发明专利]一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置

说明书

技术领域

本发明涉及水面漂浮物清扫辅助机械领域，具体的说一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置。

背景技术

随着社会物质文明的高度进步，随着社会经济的飞速发展，人们的生活都有了质的飞跃，特别是工业革命以来，由于人们过于重视工业和经济的发展，往往忽视了对环境的保护，环境问题日益突出，水环境的污染问题也越来越受到人们的关注，河流、湖泊以及水上游乐场里的漂浮垃圾的污染已经逐步影响到市民的饮水、环境卫生和市容市貌。为了解决水面垃圾收集的问题，目前很多地区还是采用利用人工打捞的方式为主，但是这种人工打捞水面垃圾的作业方式劳动力强度大、工作环境恶劣且效率也十分低下；因此，智能机械化清理水面垃圾已经成为急需的水环境保护措施，目前水面垃圾清理机器人也逐步投入到实际使用中，水面垃圾清理机器人主要由执行机构和漂浮动力机构(即机架)组成，执行机构就是将水面上漂浮的垃圾(主要针对树枝、农作物秸秆、白色塑料、生活垃圾和水生植物等)从水面打捞后，直接装运或者储存，动力漂浮机构为执行机构的承托载体，同时充当了动力源的作用，但是目前水面垃圾清理机器人的执行机构多采用拉网式、螺旋打捞式或者铲斗式，且仅具有水面漂浮物打捞功能，功能太过于单一，水面漂浮物打捞效率低，操作流程复杂，一定程度上增加了人力物力，提高了水面垃圾清理的成本。鉴于此，本发明提供了一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种全自动水面垃圾清理机器人的执行装置，包括外壳体、底板、升降板、倾倒板、电动推杆、直线导轨、滑块、球铰链、隔板、动滑轮、转轴、定滑轮、钢丝绳、升降电机和拦污机构；所述的外壳体横截断面呈U型结构，外壳体底端设置有底板，底板上依次均匀设置有条形孔，升降板位于底板正上方，倾倒板位于升降板正上方；所述的电动推杆、直线导轨、隔板、动滑轮、转轴、定滑轮、钢丝绳和升降电机的数量均为二，电动推杆位于升降板与倾倒板之间，电动推杆底端与升降板相连接，电动推杆顶端与倾倒板之间通过球铰链相连接；所述的直线导轨沿外壳体的横向中心轴线对称垂直布置，升降板和倾倒板内侧端均安装有球铰链，且球铰链沿外壳体的横向中心轴线对称垂直布置，球铰链一端与升降板以及倾倒板的内侧端相连接，球铰链另一端与与滑块相连接，且滑块呈T型结构，滑块安装在直线导轨上；所述的隔板固定在外壳体的外侧端拐角处，动滑轮通过转轴安装在升降板的外侧端，定滑轮与动滑轮位于同一水平面内，且定滑轮与动滑轮之间绕套有钢丝绳，定滑轮安装在升降电机主轴上，升降电机固定在外壳体上；所述的拦污机构位于外壳体正前方；通过升降电机的旋转带动定滑轮的转动，从而带动钢丝绳的升降，进而带动动滑轮的升降，由于动滑轮与升降板固定连接，所以升降板也跟随动滑轮同步升降，同时通过直线导轨和滑块对升降板和倾倒板起到了导向限位的作用，当滑块上升到直线导轨顶端的时候，启动电动推杆，通过电动推杆的伸展运动带动倾倒板的向外侧翻转运动，由于倾倒板与滑块之间采用球铰链进行连接，球铰链采用了球型轴承结构，具有控制灵活、准确和扭转角度大的优点，从而实现了将倾倒板上储存的垃圾进行倾倒的功能，当垃圾倾倒完毕后，通过电动推杆的收缩运动带动倾倒板的向内翻转运动，使得倾倒板恢复到水平原始状态。

进一步，所述的拦污机构包括门主体、铰链、底盘座和限位弹簧；所述的门主体与外壳体之间通过铰链进行连接，门主体背面设置有三角座，底盘座固定在外壳体外侧壁上，限位弹簧一端与底盘座相连接，限位弹簧另一端与门主体上的三角座相连接；在本发明中底盘座为可伸缩式，通过调节底盘座的伸长长度从而控制门主体张开角度的大小，当门主体张开角度大时，可允许大型垃圾通过，同时增加了本发明运动的阻力，当门主体张开角度小时，可允许小型垃圾通过，同时减小了本发明运动的阻力，在使用过程中，根据水面垃圾大小情况、天气情况和水面区域情况调节合适的门主体张开角度。

进一步，所述的倾倒板呈矩形平板结构，倾倒板上均匀开设有正六边形漏水孔。

进一步，所述的隔板由垂直板和倾斜板组成，垂直板和倾斜板之间的连接角度为100-135度，且垂直板的底端沿其中心轴线开设有限位口。

进一步，所述的电动推杆为YNT-03型防水电动推杆；所述的升降电机为Y80M1-2型防水减速电机。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：