[发明专利]步态识别方法及装置

权利要求书

1.一种步态识别方法，其特征在于，包括：

定义步骤：定义在各步态相下足底的脚趾部位、足弓内侧、足弓外侧、足跟部位分别对应的压力状态，所述压力状态分为高压力状态和低压力状态；

信号获取步骤：获取同一时间内足底的脚趾部位、足弓内侧、足弓外侧、足跟部位的压力检测信号；所述脚趾部位、足弓内侧、足弓外侧、足跟部位的压力检测信号通过足底压力检测机构获取，所述足底压力检测机构包括支撑层、压力传感器和覆盖层；若干所述压力传感器安装在所述支撑层上；所述覆盖层贴附在所述压力传感器的检测部上，所述覆盖层与所述支撑层之间具有间隙；

转换步骤：将获取的压力检测信号转换为表示高压力状态或低压力状态的数字信号；

判断步骤：将获取的同一时间内脚趾部位、足弓内侧、足弓外侧、足跟部位各处以数字信号表示的压力状态与各步态相定义的以数字信号表示的压力状态进行对比，所述各步态相包括初始接触相、加载反馈相、中间支撑相、支撑末相、预摆动相和摆动相，如果与某一步态相结果对比一致，则判断当前处于该步态相；如果与所有步态相均不相同，则判断为异常状态；其中，定义步骤中对各步态相下足底的脚趾部位、足弓部位、足跟部位分别对应的压力状态的定义是根据人体步态规律来进行，包括根据人体静止站立或人体行走下脚趾部位、足弓部位和足跟部位的压力状态进行定义；所述人体静止站立下的各步态相包括初始接触相和加载反馈相，或者所述人体行走下的各步态相包括初始接触相、加载反馈相、中间支撑相、支撑末相、预摆动相和摆动相；

执行步骤：当判断当前处于某一步态相时，发出执行指令，控制执行机构执行与该步态相匹配的动作。

2.如权利要求1所述的步态识别方法，其特征在于，在转换步骤中，获取的压力检测信号进行滤波处理后，采用模糊识别算法将每个压力检测信号划分为高压力状态或低压力状态。

3.如权利要求1所述的步态识别方法，其特征在于，定义各步态相变化顺序，各步态相按照顺序跳转。

4.如权利要求3所述的步态识别方法，其特征在于，如当前检测到的步态相在已定义的变化顺序中并非位于正在执行的步态相之后，则不发生跳转，保持正在执行的步态相的状态。

5.如权利要求3所述的步态识别方法，其特征在于，所述脚趾部位压力采集点包括大脚趾。