[发明专利]一种转弯巷道立体仓库控制系统

说明书

技术领域

本发明属于物流自动化技术领域，具体涉及一种转弯巷道立体仓库控制系统。

背景技术

随着现代化物流技术的高速发展，自动化立体仓库已经在各领域得到广泛的应用，其发展规模和自动化程度越来越高，这种需求催生了高新技术的应用。普通直巷道立体仓库一般1个巷道内设置1台堆垛机进行出入库作业，根据用户的需求，为了节省生产成本和场地的限制，U型转弯巷道立体仓库得以发明和应用，采用1台堆垛机在2个巷道内进行作业。由于堆垛机在两个巷道内的U型轨道上运行，需要判断堆垛机所在的巷道位置，控制堆垛机正确的运行方向和伸叉方向，实现指定货位的存取货物。目前此类型转弯巷道立体仓库已经应用于西安、福州等动车所。

申请号为200520096701.6的专利申请公开了一种立体仓库堆垛机定位装置，它主要由编码电缆、地址调制器、震荡台、天线、机控PLC、通讯模块、中控单元、地址检测单元等电子元件组成，由于采用非接触电磁耦合方式进行地址分辨，绝对认址方式，抗干扰能力强，地址识别率高；同时，由于受到编码电缆缠绕步长的限制，检测精度一般在5mm，适合定位精度不高的场合使；编程电缆布线要求较高，必须保证检测电缆和基准电缆始终在同一平面，对于有拐弯巷道的布线施工难度较大。

就现有专利的应用范围来看，普通立体仓库的控制中，只需要判断堆垛机在直巷道内的位置，并按照设定好的方向进行前后运行、载货台升降、货叉左右伸缩，即可实现出入库作业。对于U型拐弯巷道堆垛机的控制，需要对堆垛机的位置进行所在巷道识别，才能按照正确的运行、伸缩叉方向进行出入库作业。所述的控制包括输送机的控制，按照监控机指令把货物送到指定堆垛机取货处，或者把堆垛机的卸货输送到库口；堆垛机的位置检测和巷道识别；堆垛机运行激光测距的安装使用；无线通信的应用，监控机、输送机、堆垛机组成无线局域网。目前还没有可以完成上述控制的技术。

发明内容

本发明为了解决现有技术中存在的问题，提出一种转弯巷道立体仓库控制系统，所述的控制系统包括监控机、堆垛机电气柜、输送机电气柜，以及设置在堆垛机下横梁上的第二巷道限位开关、第一巷道限位开关、巷道端位减速电磁开关、弯道减速电磁开关、第一巷道识别开关、第二巷道识别开关，以及设置在U型轨道上的第一巷道限位开关拨片、第二巷道限位开关拨片、第一巷道端位减速磁铁、第二巷道端位减速磁铁、弯道减速磁铁A和弯道减速磁铁B、第一巷道识别开关拨片和第二巷道识别开关拨片。

所述的控制系统用于实现对输送机的控制和对堆垛机的控制；监控机通过工业以太网卡与无线发送模块相连，堆垛机电气柜和输送机电气柜各配有一块无线接收模块，三者组成无线局域网，实现监控机与堆垛机电气柜、监控机与输送机电气柜的通讯；所述的输送机是输送机电气柜的控制对象，所述的堆垛机是堆垛机电气柜的控制对象，各控制对象的驱动电机与各自控制柜中的变频器通过控制电源线连接；各控制对象的状态传感器输出分别与各自控制柜中的PLC输入点连接；监控机实时监测输送机和堆垛机的当前状态，并根据二者的当前状态信息来给二者发送动作命令，实现堆垛机和输送机的连锁动作，实现堆垛机的出入库作业。

所述的输送机的控制采用PLC作为控制器，在入库口处设有入库按钮，出入库台处设置回库按钮，所述的输送机通过输送机电气柜柜内变频器A的端子控制方式控制电机的正反转、高低速，PLC通过以太网扩展模块连接无线接收模块；人机交互界面与PLC控制器通过MPI网络连接；变频器A与PLC通过数字量输出点相连，实现PLC控制器对变频器A的端子控制，用来驱动输送机电机的正反转。

对堆垛机进行控制也采用PLC作为控制器，所述的堆垛机上设置有运行电机、货叉电机、升降电机和激光测距装置，运行电机和货叉电机用一台变频器C分时驱动，升降电机用一台变频器B驱动，升降电机上装有编码器，与升降方向激光测距一起组成速度、位置双闭环控制；堆垛机电气柜内的PLC通过以太网扩展模块连接无线接收模块，用于接收监控机的指令；触摸屏、运行激光测距、升降激光测距、升降变频器B、运行/货叉变频器C与PLC通过PROFIBUS网络连接。

本发明的优点在于：

(1)堆垛机在U型巷道内通过一个激光测距、两个反光板进行运行方向定位；结构简单、施工方便；

(2)使用行程开关组合信号状态来区分堆垛机在U型巷道内的第一巷道、弯道、第二巷道；简单明了，容易理解；

(3)使用电磁开关当做堆垛机运行方向的减速检测开关，传感器为无接触式，可靠性高；