[发明专利]去梗式采摘手爪

权利要求书

1.一种去梗式采摘手爪，其特征在于，包括：果实分离夹持机构、果梗夹持机构、果梗拉断机构；

所述果实分离夹持机构，用于将目标果实与果苗上的其它果实分离，并夹持所述目标果实的果体；

所述果梗夹持机构，用于在所述果实分离夹持机构夹持所述目标果实的果体时，夹持所述目标果实的果梗；

所述果梗拉断机构，与所述果实分离夹持机构连接，用于在所述果实分离夹持机构夹持所述目标果实的果体，并且所述果梗夹持机构夹持所述目标果实的果梗时，拉动所述果实分离夹持机构，实现所述目标果实的果体与果梗分离；

其中，所述果梗夹持机构包括：转动部件、不动部件、果梗夹持部件；其中，所述转动部件与所述不动部件之间设置有滑动轴承，所述果梗夹持部件与所述转动部件滑动连接，并与所述不动部件固定连接，在所述转动部件相对所述不动部件转动时，所述果梗夹持部件相对所述转动部件滑动，实现所述果梗夹持部件的开启或闭合。

2.根据权利要求1所述的去梗式采摘手爪，其特征在于，所述转动部件包括：电机、主动齿轮、从动齿轮、外连接杆、转动盘；其中，

所述电机与所述主动齿轮连接，用于驱动所述主动齿轮转动；

所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合，用于带动所述从动齿轮转动；

所述转动盘与所述从动齿轮同轴平行设置，所述外连接杆连接所述从动齿轮和所述转动盘。

3.根据权利要求2所述的去梗式采摘手爪，其特征在于，所述转动部件还包括：连接环，所述连接环设置在所述从动齿轮和所述转动盘之间，并与所述从动齿轮、所述转动盘同轴平行设置，所述连接环固定在所述外连接杆上。

4.根据权利要求2或3所述的去梗式采摘手爪，其特征在于，所述不动部件包括：固定套筒、内连接杆、固定盘；其中，

所述固定套筒与所述固定盘同轴平行设置，所述内连接杆连接所述固定套筒与所述固定盘；

所述滑动轴承为两个，其中，所述固定盘与所述转动盘之间设置有一个所述滑动轴承，所述从动齿轮设置在所述固定套筒外壁上，所述从动齿轮与所述固定套筒之间设置有一个所述滑动轴承。

5.根据权利要求4所述的去梗式采摘手爪，其特征在于，所述果梗夹持部件包括：两夹持钳，所述两夹持钳分别与所述固定盘固定连接，与所述转动盘滑动连接，在所述转动盘相对所述固定盘转动时，实现所述两夹持钳的闭合或开启。

6.根据权利要求5所述的去梗式采摘手爪，其特征在于，所述两夹持钳闭合时接触的端面具有刃部。

7.根据权利要求5或6所述的去梗式采摘手爪，其特征在于，所述果实分离夹持机构包括：内筒和设置在内筒内壁上的多组可充放气的气囊，所述多组可充放气的气囊等间隔的设置在所述内筒的内壁上。

8.根据权利要求7所述的去梗式采摘手爪，其特征在于，所述果梗拉断机构包括：气缸，所述气缸的活塞杆与所述内筒连接；所述固定套筒设置在所述气缸外壁上。

9.根据权利要求8所述的去梗式采摘手爪，其特征在于，所述去梗式采摘手爪还包括：电机固定板和底座，所述电机安装在所述电机固定板上，所述气缸安装在所述底座上。