[发明专利]一种医疗腿部按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体的说是一种医疗腿部按摩机器人。

背景技术

随着科技水平的不断进步，人们对物质文化生活的要求也越来越高，如何养生保健成为人们日常生活中非常关注的事情。人们忙碌一天，人体从头到脚都处于忙碌紧张状态，如果得不到及时的放松，长久下去，会对人体各组织造成损伤，严重的会影响运行机能，甚至引起疾病，不利于人体的养生保健。而腿部是人体运动频率较高且受力较大的部位之一，对腿部的按摩放松非常重要，但往往被人忽视。

现有的腿部按摩器按摩方式一般包括一个或两个腿部按摩装置和按摩球行走机构，其中，腿部按摩装置又包括用于对人体腿部进行推拿按摩的两按摩球机构，两按摩球机构呈左右并列，并分别与按摩球行走机构相传动连接，以通过按摩球行走机构驱动两按摩球机构行走而对人体腿部形成推拿按摩的效果，由于现有技术的这种腿部按摩器，其腿部按摩装置的两按摩球机构在行走过程中的间距一般保持一致，导致两按摩球机构的按摩球在人体腿部不同的位置对人体腿部的按摩力大小不一致，当两按摩球之间的间距最小时，其按摩力最大，容易夹伤人体腿部，当两按摩球之间的间距最大时，其按摩力最小，对人体腿部的按摩效果差，工作效率低，而且这种腿部按摩器的按摩角度不可调，不能满足腿部各个部位的按摩需求，按摩范围小，按摩高度不可调，需要人工调整按摩位置，不能满足整个腿部按摩的需求，腿部按摩宽度不可调，不能满足不同腿宽的人们，适用范围小，并且现有的这种腿部按摩器在按摩过程中存在抖动，按摩稳定性差，影响了按摩效果。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种医疗腿部按摩机器人，可以解决现有腿部按摩器按摩方式存在的腿部按摩高度不可调、需要人工调整按摩位置、按摩范围小、按摩角度不可调、按摩宽度不可调、适用范围小、按摩力不均匀、按摩效果差、按摩过程中设备存在抖动和按摩稳定性能差的难题，可以实现腿部稳定的自动升降按摩功能，具有腿部按摩高度可调、无需人工调整按摩位置、按摩范围大、按摩角度可调、按摩宽度可调、适用范围大、按摩力均匀、按摩效果好、不存在抖动现象和按摩稳定性能好等优点，提供了一种腿部按摩的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种医疗腿部按摩机器人,包括固定机架，所述固定机架包括下平台，所述下平台的上端面中部通过轴承安装有传动轴，传动轴的中部通过键安装有传动齿轮，传动齿轮沿其周向方向分别与六个传动支链相啮合，通过六个传动支链从六个角度同时带动传动齿轮转动的方式增加了传动扭转力，提高了传动的平稳性，传动支链包括底端通过电机座安装在下平台上的传动电机，传动电机的输出端通过联轴器与驱动轴相连，驱动轴的中部通过键安装有驱动齿轮，驱动齿轮与传动齿轮相啮合，且六个传动支链上的六个驱动轴上端通过轴承均与支撑台相连，传动电机带动驱动轴转动，驱动轴带动驱动齿轮转动，从而组成了由六个驱动齿轮带动传动齿轮转动的行星齿轮传动机构，提高了传动的平稳性；所述支撑台的中部通过轴承与传动轴相连，支撑台的下端面沿轴线方形均匀焊接有六根支撑柱，六根支撑柱的下端面均安装在下平台上，六根支撑柱起到均匀固定支撑台的功能，从而使得传动轴在行星齿轮传动机构的带动下可以稳定的在支撑台上转动；所述传动轴的上端通过联轴器与传动丝杠相连，传动丝杠的中部通过螺纹连接方式安装有传动滑块，传动滑块为正六边形结构，传动滑块六个端面的每个端面上均焊接有一根移动柱，每根移动柱的末端均安装在一个一号直线滑轨上，通过传动滑块的正六边形结构使得焊接在传动滑块上的六根移动柱在传动丝杠的带动下能在六个一号直线滑轨上作稳定的升降运动，每个一号直线滑轨通过螺钉均安装在一块支撑板上，支撑板的下端焊接在下平台上，六块支撑板起到固定支撑六个一号直线滑轨的作用，增加了移动柱在对应一号直线滑轨的稳定性；每块所述支撑板的上端内壁上均焊接有一根限位支柱，每根限位支柱的中部均开设有一个方型限位口，限位支柱的末端焊接在固定台上，固定台的中部通过轴承与传动丝杠的上端相连；每根所述移动柱的上端面均安装有一个并联支链，与六根移动柱相连的六个并联支链上端均匀安装在上平台上，且每个并联支链的中部均穿设在对应限位支柱的方型限位口中，限位支柱的方型限位口起到限定并联支链运动范围的作用，通过六根移动柱分别带动六个并联支链作升降运动，六个并联支链同步带动上平台作升降运动，借助行星齿轮传动机构的稳定传动性能，提高了升降过程中的稳定性，从而使得本发明可以实现按摩高度可调的功能，使得本发明适用于不同腿高的病人，适用范围大；所述并联支链包括下端焊接在移动柱上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸，一号液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，本发明通过一号球铰工作时形成的球面副S、一号液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本发明中的固定机架作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过六个并联支链上的六个一号液压缸运动带动上平台作上下反复运动，借助6-SPS并联机构的优点使得本发明可以实现稳定的自动升降按摩功能，无需病人自己调节腿部按摩部位，按摩范围大，操作简便，工作效率高，且由于6-SPS并联机构的优点使得本发明消除了工作过程中的抖动状况，稳定性能好；所述上平台上端面左侧对称安装有两个垫块，每个垫块上均设置有一对一号固定耳，每对一号固定耳上通过销轴分别安装有一个二号固定耳，每个二号固定耳均设置在一个一号调节杆的末端，与两个垫块位置相对应的两个一号调节杆的顶端焊接有调节板，且每个一号调节杆下端面与上平台之间均连接有一个角度调节支链，通过角度调节支链调节一号调节杆相对于上平台的倾斜角度；所述调节板中部焊接有二号调节杆，二号调节杆设置有两个三号固定耳，两个三号固定耳之间通过销轴安装有四号固定耳，四号固定耳设置在三号调节杆的顶端；所述二号调节杆的底端下侧设置有两个一号吊耳，两个一号吊耳之间通过销轴安装有二号液压缸，二号液压缸的顶端通过销轴安装在两个二号吊耳上，两个二号吊耳设置在三号调节杆的底端左侧，通过二号液压缸调节三号调节杆相对于二号调节杆的倾斜角度；所述三号调节杆的底端两侧对称设置有两个安装耳，两个安装耳上通过螺栓安装有腿部按摩机械手。由于不同病人腿部的表面轮廓线不一样，为了使得本发明腿部按摩机械手能够完全贴在病人腿部表面，腿部按摩机械手需要根据病人腿部表面轮廓线调节倾斜角度，两个角度调节支链同时开始工作，两个角度调节支链分别带动两个一号调节杆在两个垫块上转动，从而调节了一号调节杆相对于上平台的倾斜角度，然后二号液压缸开始工作，二号液压缸三号调节杆在二号调节杆上转动，从而调节了三号调节杆相对于二号调节杆的倾斜角度，三号调节杆同步带动腿部按摩机械手转动，通过角度调节支链带动的一次角度调节和二号液压缸带动的二次角度调节使得腿部按摩机械手能调节到与病人腿部表面轮廓线相对应的角度，从而使得本发明腿部按摩机械手能够完全贴在病人腿部表面，实现了本发明按摩角度可调的功能，按摩效果好，适用范围大。