[发明专利]一种微型球形飞行器及其作业方法

权利要求书

1.一种微型球形飞行器，包括涵道风扇(101)、螺钉(102)风扇支架(103)、通风孔(104)和中心轴 (105)，其特征在于：还包括左半球壳(106)、导向筒(107)、右半球壳(108)、固定管(109)、平衡风 扇(110)平衡涵道(111)，所述中心轴(105)贯穿所述左半球壳(106)、所述导向筒(107)和所述右 半球壳(108)，导向筒(107)通过中心轴(105)连接于左半球壳(106)的平面，导向筒(107)通过中 心轴(105)连接于右半球壳(108)的平面，导向筒(107)位于左半球壳(106)和右半球壳(108)之 间，左半球壳(106)的平面通过2个所述固定管(109)连接在右半球壳(108)的平面，左半球壳(106) 和右半球壳(108)的赤道带位置通有2个对称的所述平衡涵道(111)，所述平衡风扇(110)通过所述风 扇支架(103)连接在各平衡涵道(111)中段内部，2个所述涵道风扇(101)通过螺钉(102)连接左半 球壳(106)的曲面底部，右半球壳(108)的曲面底部也有2个所述涵道风扇(101)，4个涵道风扇(101) 两两对称，左半球壳(106)和右半球壳(108)的曲面顶部均布若干通风孔(104)。

2.根据权利要求1所述的一种微型球形飞行器，所述右半球壳(108)包括步进马达(201)、主电机 (202)、小固定夹(203)、右电调(204)和中心轴(105)，其特征在于：还包括正方形框架(205)、马 达固定架(206)、联动机构(207)和弧形槽(208)，所述马达固定架(206)两端插接于右半球壳(108) 的内表面，马达固定架(206)通过2个所述正方形框架(205)连接所述步进马达(201)和所述主电机 (202)，正方形方框(205)与步进马达(201)、主电机(202)的外形完全锲合，步进马达(201)位于 主电机(202)的正上方，主电机(202)连接中心轴(105)，所述右电调(204)通过所述小固定夹(203) 连接于马达固定架(206)，右半球壳(108)的平面上设有所述弧形槽(208)。

3.根据权利要求1所述的一种微型球形飞行器，所述导向筒(107)包括主螺旋桨(301)、传动轴(302)、 小型齿轮箱(303)和中心轴(105)，其特征在于：所述小型齿轮箱(303)通过所述中心轴(105)连接 于导向筒(107)中段的内部，所述主螺旋桨(301)通过所述传动轴(302)连接小型齿轮箱(303)内部。

4.根据权利要求1所述的一种微型球形飞行器，所述左半球壳(101)包括左电调(401)、固定夹(402)、 支撑板(403)、主电路板(404)、和角板(405)，其特征在于：所述支撑板(403)的两端插接于左半球 壳(106)的内表面，所述左电调(401)通过固定夹(402)连接于支撑板(403)的左表面，所述主电路 板(404)通过角板(405)连接于支撑板(403)的右表面。

5.根据权利要求1和权利要求2所述的一种微型球形飞行器，所述联动机构(207)包括连杆(501)、 齿轮曲柄(502)和圆柱齿轮(503)，其特征在于：所述齿轮曲柄(502)通过所述连杆(501)连接于导 向筒(107)，弧形槽(208)套接连杆(501)，所述步进马达(201)的轴通过所述圆柱齿轮(503)连接 所述齿轮曲柄(502)的齿轮部分。

6.根据权利要求1所述的一种球形飞行器的作业方法，其特征在于：

(1)4个所述涵道风扇(101)首先启动，维持微型球形飞行器的平衡。

(2)所述导向筒(107)处于竖直位置，主电路板(404)通过左电调(401)和右电调(204)控制 所述主螺旋桨(301)和所述平衡风扇(110)同时启动，微型球形飞行器在主螺旋桨(301)所产生的升 力作用下垂直上升。

(3)左电调(401)和右电调(204)分别控制2个平衡风扇(110)的转速，当左半球壳(106)的 平衡风扇(110)的转速大于右半球壳(108)的平衡风扇(110)的转速时，微型球形飞行器逆时针旋转， 反之，则顺时针旋转。当旋转至所需方位时，2个平衡风扇(110)的转速调至一致，旋转停止。

(4)所述步进马达(201)通过联动机构(207)控制导向筒(107)的倾斜角度实现向前或向后的飞 行动作。