[发明专利]一种医疗保健专用超声波肩部按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体的说是一种医疗保健专用超声波肩部按摩机器人。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，长时间的看书、面对电脑屏幕、使用手机和搓麻将等现象随处可见，但是长时间的弯腰低头会引起脊椎变形，从而使得肩部斜方肌长期处于紧张状态，给人们带来了许多的病痛，如脑缺氧，头痛失眠，眩晕，神经失常等。现有解决这些肩部病痛的方式主要为按摩，通过有效的按摩穴位，放松缓解肩部斜方肌的紧张，得以解除患者的疼痛。

现有技术中的肩部按摩方式主要为人工按摩或者自动化按摩设备按摩两种方式，人工肩部按摩主要为通过手部对肩部斜方肌进行按摩，使得肩部斜方肌肌肉放松，缓解肩部疼痛，但是在这种人工肩部按摩方式存在需要人工调整按摩位置、按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而现有自动化肩部按摩方式主要为披肩式按摩方式和壁挂式按摩方式，虽然都能实现自动化肩部按摩的功能，但是披肩式按摩方式需要人工来调节肩部按摩部位，操作繁琐，工作效率低，而壁挂式按摩方式的按摩高度不能调节，不能满足不同身高的病人，适用范围小，按摩力度不可调，按摩过程中设备存在抖动，按摩稳定性能差，按摩范围小，按摩效果差。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种医疗保健专用超声波肩部按摩机器人，可以解决人工肩部按摩方式需要人工调整按摩位置、操作繁琐和工作效率低的难题，也可以解决现有自动化肩部按摩方式存在的按摩高度不可调、适用范围小、按摩力度不可调、按摩范围小、按摩效果差、按摩过程中设备存在抖动和按摩稳定性能差的难题，可以实现肩部稳定的超声波均匀按摩功能，且具有按摩高度可调、适用范围大、按摩力度可调、按摩范围大、按摩效果好、按摩过程中不存在抖动、按摩稳定性能好、无需人为调节按摩位置、操作简便和工作效率高等优点，提供了一种肩部按摩的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种医疗保健专用超声波肩部按摩机器人,包括下平台，所述下平台的上端面沿轴线方向均匀安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述并联支链包括下端焊接在下平台上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有液压缸，液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，本发明通过一号球铰工作时形成的球面副S、液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本发明中的下平台作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过六个并联支链上六个液压缸的运动带动上平台作升降运动，从而实现了本发明的升降可调功能，使得本发明适用于不同身高的病人，适用范围大；所述上平台上端面中部通过电机座安装有调节电机，调节电机的输出轴通过联轴器安装有调节丝杠，调节丝杠的上端通过轴承安装有调节支板，调节支板的下端面两侧通过一号带座轴承对称安装有两根限位光轴，两根限位光轴的下端通过二号带座轴承安装在上平台上；所述调节丝杠的中部通过螺纹连接方式对称安装有调节滑块，调节滑块的两侧对称设置有两个限位圆孔，两个限位圆孔与两根限位光轴之间均通过滑动配合方式相连，调节滑块在两根限位光轴的辅助限位下可在调节丝杠上作稳定上下调节运动；所述调节支板的下端面对称焊接有四根调节支柱，四根调节支柱的下端均焊接在上平台上，四根调节支柱起到均匀支撑调节支板的作用；所述调节滑块的右端焊接有安装圆台，安装圆台上安装有肩部按摩机械手；当需要进行肩部按摩时，先对肩部按摩机械手进行上下调节，使得肩部按摩机械手可以紧贴在病人肩部，调节电机先开始工作，调节电机带动调节丝杠转动，调节丝杠带动调节滑块运动，调节滑块在两根限位光轴的限位辅助运动下带动安装圆台上的肩部按摩机械手作上下调节，直到肩部按摩机械手紧贴在病人肩部上调节电机停止工作，然后肩部按摩机械手开始对病人肩部进行超声波均匀按摩，且由于本发明借助6-SPS并联机构的优良性能使得安装在上平台上方的肩部按摩机械手在超声波按摩过程中能够始终保持平稳状态，消除了按摩过程中产生的抖动现象，增加了按摩过程的稳定性，提高了按摩效果。