[发明专利]一种控制飞行器飞行的方法、移动终端、飞行器及系统

权利要求书

1.一种控制飞行器飞行的方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统包括飞行器和移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述方法包括：

在所述飞行器处于飞行拍摄状态时，所述移动终端播放所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容；

所述移动终端获取点击操作位置，所述点击操作位置位于所述视频内容的播放界面上；

所述移动终端确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标，所述界面坐标为所述移动终端根据所述点击操作位置在屏幕坐标系上的屏幕坐标确定出的，所述界面坐标用于控制所述飞行器根据当前位置与目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离从所述当前位置飞行到所述目标位置；其中，所述水平距离为依据所述目标位置在所述摄像头中的位置的水平方向上的位置建模图得到的，所述竖直距离为依据所述目标位置在所述摄像头中的位置的竖直方向上的位置建模图得到的，所述水平方向上的位置建模图和所述竖直方向上的位置建模图都包括所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标之后，所述方法还包括：

所述移动终端根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动终端根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离，包括：

所述移动终端为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立水平方向上的位置建模图；

所述移动终端根据所述水平方向上的位置建模图，确定如下所述水平距离计算公式：

S_x＝(2*x*H*tanα)/(X*sinβ)

其中，所述S_x为水平距离、所述x为所述点击操作位置在所述播放界面上的横坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述α为所述摄像头的水平视角的半角、所述X为所述界面坐标系的横轴长度，以及所述β为第一线段与第二线段之间的夹角，所述第一线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第二线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在横轴方向上的视线范围线段中的中点所构成的线段。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动终端根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在竖直方向上的竖直距离，包括：

所述移动终端为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立竖直方向上的位置建模图；

所述移动终端根据所述竖直方向上的位置建模图，确定如下所述竖直距离计算公式：

S_y＝H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tanθ/Y)))

其中，所述S_y为竖直距离、所述y为所述点击操作位置在所述播放界面上的纵坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述θ为所述摄像头的竖直视角的半角、所述Y为所述界面坐标系的纵轴高度，以及所述δ为第三线段与第四线段之间的夹角，所述第三线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第四线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在纵轴方向上的视线范围线段中的一个端点所构成的线段。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述移动终端确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标，包括：

所述移动终端确定所述点击操作位置在所述移动终端的屏幕上的屏幕坐标；

所述移动终端根据屏幕坐标系和界面坐标系，以及所述屏幕坐标，确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标。

6.根据权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述移动终端向所述飞行器发送所述水平距离和所述竖直距离，所述水平距离和所述竖直距离用于控制所述飞行器飞行到所述目标位置。