[发明专利]自移动机器人、其控制方法及其组合机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种自移动机器人、其控制方法及其组合机器人，属于家用智能机器人技术领域。

背景技术

近年来，凭借着能够自由行走，并能自主清洁地板或玻璃等优势，家用自移动机器人逐渐得到用户的认可，在市场上获得广泛应用。对于目前的自移动机器人来说，由于用户的家庭环境多种多样，户型及面积等各不相同，甚至不少用户家中存在楼梯或下沉式起居室等复杂情况，因此为了防止在行走过程中因台阶而跌落或与墙壁等障碍物发生碰撞而导致产品的损坏，在自移动机器人上通常设有参数固定的下视传感器，以便在行走的同时能够探测前方情况，并报告中央处理单元，并由中央处理单元及时发出变换路线的指令。

然而，上述的下视传感器在自移动机器人的自重较轻以及保有恒定的自重时可以保证其安全。但在自移动机器人自重变大的情况下，由于其惯性的增大，自移动机器人可能会因惯性而撞上前方的人或障碍物，严重时甚至跌落到台阶下，这对家中人员的人身安全构成威胁，可能导致人员受伤，也可能导致自移动机器人的损坏，造成经济损失。

发明内容

鉴于上述问题而做出本发明，本发明的主要目的是提供一种自移动机器人及其控制方法，使自移动机器人在不同组合模式的情况下均能够安全行走。

本发明的技术方案具体是这样实现的：

根据本发明的一个实施例，提供一种自移动机器人的控制方法，其中，所述自移动机器人可与功能模块组合，所述自移动机器人包括控制机构及功能模块识别机构，所述方法包括：

通过所述控制机构并依据识别出的所述当前组合的功能模块的类型调节自移动机器人的运行参数或运行模式。

同时，本发明还提供一种自移动机器人，其中，所述自移动机器人可对接功能模块，所述自移动机器人包括功能模块识别机构及控制机构，所述控制机构依据所述识别机构的识别的功能模块的类型调节自移动机器人的运行参数或运行模式。

此外，本发明还提供一种组合机器人，其中，所述组合机器人包括自移动机器人及与所述自移动机器人对接的功能模块，所述自移动机器人包括功能模块识别机构及控制机构，所述控制机构依据所述识别机构的识别的功能模块的类型调节自移动机器人的运行参数或运行模式。

综上所述，利用本发明的自移动机器人及其控制方法，能够使自移动机器人在不同模块组合在一起工作的情况下能够根据实际情况调整传感器的参数以及自身的行走速度等，避免了自移动机器人的倾翻或掉落，能够保证人员以及机器人自身的安全。

下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，以下将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，以下描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图所示实施例得到其它的实施例及其附图。

图1是本发明的自移动机器人的示例性模块图。

图2是利用了本发明的自移动机器人的控制方法的示例性流程图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

本发明提供一种自移动机器人，其中，该自移动机器人可与功能模块组合，该自移动机器人包括控制机构及功能模块识别机构。控制机构依据前述识别机构识别的功能模块的类型调节自移动机器人的运行参数或运行模式。

图1是本发明的自移动机器人的示例性模块图。具体地，本发明的自移动机器人与功能模块的一种实施方式，可以是如图1所示的以所述扫地机器人模块为基部依次竖直向上堆叠其他的功能模块。在图1中示出自移动机器人100和与其相连的功能模块300通过连接件200可被连接在一起，所述自移动机器人100上设有控制机构(图中未示出)，所述控制机构根据组合状态控制组合机器人工作。图1中的自移动机器人采取凹槽101与其上方的定位柱对正的方式来保证功能模块之间的接合正确。同时，连接件200的圆形外壁的内表面与功能模块300的底部外壁304相匹配。上述的自移动机器人是自身具备功能的、完全可以独立工作的机器人，比如，在图1所示的示例中，所述的自移动机器人100为清洁机器人，则控制机构可以用于控制清洁机器人的行走和清洁功能，所述清洁机器人的控制和工作方式与现有技术基本相同。