[发明专利]含有独立双输出复合万向节的少作用点五自由度并联机构

权利要求书

1.含有独立双输出复合万向节的少作用点五自由度并联机构，包括静平台(1)、动平台(2)、中间支链(3)、独立作用点支链(4)和共作用点支链(5)，其特征在于：所述中间支链(3)的一端与静平台(1)相连接，中间支链(3)的另一端与动平台(2)相连接，独立作用点支链(4)的一端与静平台(1)相连接，独立作用点支链(4)的另一端与动平台(2)相连接，共作用点支链(5)的一端与静平台(1)相连接，共作用点支链(5)的另一端与动平台(2)相连接；

所述静平台(1)的形状为直角梯形；静平台(1)上设置有球副连接机构Ⅰ(1-1)、球副连接机构Ⅱ(1-2)、球副连接机构Ⅲ(1-3)、球副连接机构Ⅳ(1-4)和普通万向节机构Ⅰ(1-5)，球副连接机构Ⅰ(1-1)与球副连接机构Ⅱ(1-2)分别设置在静平台(1)的直角边上的两个顶点处；球副连接机构Ⅲ(1-3)与球副连接机构Ⅳ(1-4)分别设置在静平台(1)的斜边上的两个顶点处；普通万向节机构Ⅰ(1-5)设置在静平台(1)上位于以直角边为边的正方形的中心处；

所述动平台(2)上设置有普通万向节机构Ⅱ(2-1)、普通万向节机构Ⅲ(2-2)、独立双输出复合万向节机构(2-3)和普通万向节机构Ⅳ(2-4)，动平台(2)的形状为底边和高相等的等腰三角形或者等腰直角三角形；当动平台(2)的形状为底边和高相等的等腰三角形时，普通万向节机构Ⅱ(2-1)设置在此等腰三角形的顶点处，普通万向节机构Ⅲ(2-2)与独立双输出复合万向节机构(2-3)分别设置在腰与底边的两个交点处，普通万向节机构Ⅳ(2-4)设置在高的中点处；

当动平台(2)的形状为等腰直角三角形时，普通万向节机构Ⅱ(2-1)与独立双输出复合万向节机构(2-3)分别设置在等腰直角三角形腰与底边的两个交点处，普通万向节机构Ⅲ(2-2)设置在直角处，普通万向节机构Ⅳ(2-4)设置在底边的中点处；

所述中间支链(3)的一端与静平台(1)上的普通万向节机构Ⅰ(1-5)相连接，中间支链(3)的另一端与动平台(2)上的普通万向节机构Ⅳ(2-4)相连接；

所述独立作用点支链(4)包括独立作用点支链Ⅰ(4-1)和独立作用点支链Ⅱ(4-2)，独立作用点支链Ⅰ(4-1)的一端与静平台(1)上的球副连接机构Ⅰ(1-1)相连接，独立作用点支链Ⅰ(4-1)的另一端与动平台(2)上的普通万向节机构Ⅱ(2-1)相连接；独立作用点支链Ⅱ(4-2)的一端与静平台(1)上的球副连接机构Ⅱ(1-2)相连接，独立作用点支链Ⅱ(4-2)的另一端与动平台(2)上的普通万向节机构Ⅲ(2-2)相连接；

所述共作用点支链(5)包括共作用点支链Ⅰ(5-1)和共作用点支链Ⅱ(5-2)，共作用点支链Ⅰ(5-1)的一端与静平台(1)上的球副连接机构Ⅳ(1-4)相连接，共作用点支链Ⅰ(5-1)的另一端与动平台(2)上的独立双输出复合万向节机构(2-3)相连接，共作用点支链Ⅱ(5-2)的一端与静平台(1)上的球副连接机构Ⅲ(1-3)相连接，共作用点支链Ⅱ(5-2)的另一端与动平台(2)上的独立双输出复合万向节机构(2-3)相连接；

所述独立双输出复合万向节机构(2-3)包括输出端(2-3-1)、连接杆(2-3-2)、外侧转动丁字轴(2-3-3)、内侧转动丁字轴(2-3-4)和万向节座(2-3-5)，外侧转动丁字轴(2-3-3)通过内侧转动丁字轴(2-3-4)安装在万向节座(2-3-5)上，并且外侧转动丁字轴(2-3-3)可绕万向节座(2-3-5)转动，内侧转动丁字轴(2-3-4)可绕万向节座(2-3-5)转动；输出端(2-3-1)有两个分别安装在外侧转动丁字轴(2-3-3)和内侧转动丁字轴(2-3-4)的短轴上，连接杆(2-3-2)有两个，分别安装在两个输出端(2-3-1)上，并且连接杆(2-3-2)的轴线始终通过外侧转动丁字轴(2-3-3)和内侧转动丁字轴(2-3-4)的轴心。