[发明专利]一种室内建筑除尘清理一体化机械手

说明书

技术领域

本发明涉及建筑环保技术领域，具体的说是一种室内建筑除尘清理一体化机械手。

背景技术

随着社会经济的不断发展，各式各样的高楼林立而起，但是随着高楼数量的不断增长，维护高楼环保卫生的清洁工人越来越多，清洁的范围包括地板、玻璃窗户、墙面瓷砖、吊顶或天花板等，现有市场上已经有很多的扫地机器人和擦窗机器人，可以解决地板和玻璃窗户的清洁问题，无需人工清洁，但是墙面瓷砖、吊顶、天花板上的灰尘和蜘蛛网都需要人工进行定期处理，尚未有开发自动化清洁设备，通过人工清理瓷砖、吊顶、天花板上的灰尘和蜘蛛网的方式存在以下缺陷：1、人工清理速度慢，劳动强度大，工作效率低下，自动化程度低；2、清洁工人需要在清洁过程中会掉落很多灰尘，因此需要人工打扫清洁下方的底板，目前尚未有带吸收功能的天花板或者吊顶清理工具，现有室内建筑的清洁工具通常只有单一功能，适用范围小。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种室内建筑除尘清理一体化机械手，可以解决通过现有高度辅助设备人工清理室内建筑方式存在的清理速度慢、劳动强度大、自动化程度低、适用范围小和工作效率低下等难题，可以实现室内建筑的自动化清理功能，无需人工操作，且具有清理速度快、适用范围大和工作效率高等优点，提供了一种自动化清洁室内建筑的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种室内建筑除尘清理一体化机械手,包括支撑圆台，支撑圆台的上端面中部安装有五号液压缸，五号液压缸的顶端安装有方型调节块，方型调节块上对称设置有四个限位孔，支撑圆台上端面对称焊接有四根定位圆杆，且四根定位圆杆分别穿设在方型调节块的四个限位孔上，四根定位圆杆起到限定方型调节块运动方向的作用，使得方型调节块在五号液压缸的带动下稳定作上下运动；所述支撑圆台上端面沿轴线方向通过螺钉均匀安装有四个清洁装置，清洁装置可以自动清洁室内建筑吊顶、天花板上的蜘蛛网、灰尘，集清理功能和除尘功能与一体，且四个清洁装置与方型调节块的四个侧面之间分别安装有四个角度转换支链，通过角度转换支链和五号液压缸来调节清洁装置的清洁角度；所述角度转换支链包括焊接在方型调节块侧面上的四号耳座，四号耳座通过销轴安装有六号液压缸，六号液压缸的顶端通过销轴安装在五号耳座上，五号耳座焊接在筋板内侧面上；所述清洁装置包括通过螺钉安装在支撑圆台上端面的二号L型连杆，二号L型连杆末端设置有两个三号吊耳，两个三号吊耳之间通过销轴安装有四号吊耳，四号吊耳设置在连接板的下端面中部，连接板可在二号L型连杆上转动，连接板的上端面对称焊接有两块支撑立板，两块支撑立板的下端之间焊接有筋板，筋板起到增强两块支撑立板支撑强度的作用，筋板内侧面与方型调节块的对应侧面之间安装有角度转换支链；所述两块支撑立板上端之间通过轴承安装有旋转轴，旋转轴的末端通过联轴器安装有驱动电机，驱动电机通过电机座安装在电机支板上，电机支板焊接在对应支撑立板的侧壁上；所述旋转轴的中部通过键安装有滚筒，滚筒的上下两端都均匀安装有清理束，通过驱动电机带动旋转轴转动，旋转轴带动滚筒转动，滚筒带动清理束清理室内建筑吊顶、天花板上的蜘蛛网，且滚筒上下两端的清理束上分别安装有两个清理弧板，两个清理弧板之间通过清理螺栓相连；所述清理弧板为半圆形结构，清理弧板的结构与滚筒结构相对应，便于清理弧板的安装与操作，清理弧板外壁上沿轴线方向均匀设置有清理圆孔，且每个清理圆孔上均对应穿设有清理束，清理圆孔起到阻拦缠绕在清理束上的蜘蛛网作用，清理弧板的两侧对称设置有四个安装耳，且两个清理弧板的安装耳之间均通过清理螺栓相连，当清理束上缠绕有很多蜘蛛网时，就需要进行清理，首先将两个清理弧板之间固定的清理螺栓打开，然后操作工人手动操作清理弧板往上运动，由于每个清理束都穿设在清理弧板的对应清理圆孔上，清理弧板的往上运动借助清理圆孔的限位阻拦作用直接将缠绕在清理束上的蜘蛛网汇集到清理束顶端，然后清洁工人通过外界清理棒处理即可，处理完毕后将清理弧板运动至下方通过清理螺栓重新固定；所述两块支撑立板之间焊接有吸尘支板，吸尘支板的两侧对称安装有两个吸尘支链，由于在室内建筑清理蜘蛛网过程中会掉落一定的灰尘，这些掉落的灰尘通过两个吸尘支链及时吸尘，防止了清理时产生的灰尘掉落至地板上，减轻了工作量，提高了工作效率；所述吸尘支链包括安装在吸尘支板上端面的二号定平台，二号定平台上端面沿轴线方向均匀安装有四个二号并联支链，四个二号并联支链上端面安装有二号动平台，二号动平台的上端面对称设置有两个卡环，两个卡环之间安装有微型吸尘器，微型吸尘器为现有市场上买的吸尘设备；所述二号并联支链包括下端焊接在二号定平台上的六号耳座，六号耳座之间通过销轴安装有七号液压缸，七号液压缸的顶端通过销轴安装在七号耳座上，七号耳座安装在二号动平台上。本发明中六号耳座转动时形成了R副、七号液压缸运动时形成了P副、七号耳座工作时转动时形成了R副，从而形成了RPR型的二号并联支链，最终通过二号定平台、四个RPR型的二号并联支链、二号动平台形成了4-RPR并联机构，4-RPR并联机构也具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助4-RPR并联机构的优点使得安装在两个卡环之间的微型吸尘器在转动调节吸尘角度和吸尘过程中可以始终保持平稳状态，吸尘效果好，工作效率高。工作时，首先根据所需清理地方相对地板的倾斜度调节清洁装置的清洁角度，五号液压缸开始工作，五号液压缸带动方型调节块上下运动，借助四根定位圆杆的限位辅助作用使得方型调节块在五号液压缸的带动下作稳定的上下运动，与此同时角度转换支链开始工作，角度转换支链上的六号液压缸带动清洁装置上的筋板转动，筋板带动连接板在二号L型连杆上转动，通过五号液压缸和六号液压缸工作实现了清洁装置清洁角度调节的功能，当清洁装置上的清理束距离所需清理地方合适位置时五号液压缸和六号液压缸停止工作，然后驱动电机开始工作，驱动电机带动旋转轴转动，旋转轴带动滚筒转动，滚筒带动清理束清理室内建筑吊顶、天花板上的蜘蛛网，与此同时位于滚筒两侧的两个吸尘支链开始工作，吸尘支链上的微型吸尘器不断吸收清理过程掉落的灰尘，从而实现了本发明自动化清理室内建筑的功能。