[发明专利]一种旋翼无人机自主上下线绝缘作业的引导装置与方法

权利要求书

1.一种旋翼无人机自主上下线绝缘作业的引导装置，包括飞行设备舱（1），其特征在于：所述飞行设备舱（1）的外侧面等距离的安装有六个旋翼臂（2），旋翼臂（2）远离飞行设备舱（1）的一端固定安装有飞行电机（3），在飞行电机（3）的转轴上套接有旋翼（4），所述飞行设备舱（1）的上表面固定安装有24GHZ雷达传感器（5）和两个绝缘支撑杆（6），且两个绝缘支撑杆（6）水平设置并位于24GHZ雷达传感器（5）的后侧，两个绝缘支撑杆（6）的顶端均固定连接在行走支撑轮（7）的底部，在飞行设备舱（1）正面分别固定安装有左巡测相机（8）和右巡测相机（9）；

所述飞行设备舱（1）内设置有飞行控制系统（10），且飞行控制系统（10）包括无人机处理器（11），所述无人机处理器（11）的输入端分别与蓄电池（12）、24GHZ雷达传感器（5）和多传感模块（13）电连接，所述无人机处理器（11）双向电连接有信号收发模块（14）、飞行电机（3）、左巡测相机（8）和右巡测相机（9），且信号收发模块（14）分别与线上平台（15）和地面站接受处理平台（16）双向信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机自主上下线绝缘作业的引导装置，其特征在于：所述行走支撑轮（7）包括安装板，在安装板正面固定安装有两个滑轮，且两个滑轮的表面均设有绝缘橡胶层。

3.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机自主上下线绝缘作业的引导装置，其特征在于：所述多传感模块（13）由GPS传感模块、距离传感模块、速度传感模块、稳定传感模块和湿度传感模块构成。

4.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机自主上下线绝缘作业的引导装置，其特征在于：所述线上平台（15）包括信息发送与接收系统，所述信息发送与接收系统分别与数据存储模块和身份验证模块信号连接。

5.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机自主上下线绝缘作业的引导装置，其特征在于：所述地面站接受处理平台（16）包括图像接收系统、图像快速处理系统和控制指令发送系统，且图像接收系统通过图像快速处理系统与显示屏电连接。

6.一种旋翼无人机上下线进行带电作业的引导装置的引导方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、人工控制靠近阶段：启动无人机，飞行控制系统、GPS传感模块、距离传感模块、速度传感模块、稳定传感模块、湿度传感模块和24GHZ雷达传感器同时工作，无人机处理器对接收的实时勘测距离进行快速处理并反馈三维坐标补偿数据，自主控制旋翼无人机靠近目标架空导线带电区域的下方；

S2、自主调整触碰阶段：通过24GHZ雷达传感器，测得无人机与架空线路之间的可上线距离，自主调整其姿态和确认坐标，使旋翼无人机上的绝缘支撑杆上的滑轮接触到架空线;

S3、滑入重合阶段：旋翼无人机移动使绝缘支撑杆上的滑轮保持接触架空线，这时旋翼无人机缓慢降低速度，使架空线慢慢开始承重，当旋翼无人机的旋翼停止时，落线过程结束;

S4、确认上线阶段：旋翼无人机在停止下降后，进行上线确定，利用左右巡测相机拍得照片传至地面站接受处理平台和线上平台，若上线位置有偏差，可通过线上平台或地面站接受处理平台下达重新上线指令。