[发明专利]一种修正激光焊接轨迹的方法及系统

权利要求书

1.一种修正激光焊接轨迹的方法，其特征在于：所述方法包括以下内容，在激光焊接系统中预先设定标准的焊接路线；焊接过程中使用传感器对目标焊接焦点进行预采样；计算出实际焊接焦点相对于目标焊接焦点的修正补偿值；偏位修正机构根据修正补偿值对焊接轨迹进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：可以在激光焊接系统中设定焊接路线；

可以在激光焊接头上装设位移检测传感器，用于对目标焊接焦点进行预采样；

在焊接过程中，通过位移检测传感器不断采集目标焊缝相对于光线检测中心的偏移量，并将相关数据上传到数据处理和控制单元。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：数据处理和控制单元根据获得的偏移数据计算出目标焊接焦点坐标；并计算实际焊接焦点相对于目标焊接焦点的修正补偿值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

以ΔY表示目标焊接焦点偏移数据；以P表示目标焊接焦点坐标；以mPos表示焊接头焦点坐标；以mPos'表示与目标焊接焦点坐标P相对应的焊接头实际焦点坐标；以ΔY'表示实际焊接焦点偏移数据，也即修正补偿值；以D表示位移检测传感器的检测中心与激光焊接头的焊接焦点之间的距离；

ΔY'的计算过程如下：

定义，焊接头坐标mPos为(X_m、Y_m)；

则，目标焊缝焦点坐标P为(X_m+D、Y_m+ΔY)；

则，焊接头实际坐标mPos'为(X_m+D、Y'_m)；

则，实际焊接焦点偏移数据ΔY'＝Y'_m-(Y_m+ΔY)，也即修正补偿值为 ΔY'＝Y'_m-(Y_m+ΔY)。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述的方法可用于修正直线形焊缝、曲线形焊缝、直线曲线结合形焊缝的偏移。

6.一种与权利要求1-5任意一项所述方法相对应的修正激光焊接轨迹的系统，其特征在于：所述系统包括用于进行激光焊接的激光焊接装置(10)，用于对目标焊接焦点进行预采样的传感器装置(20)，用于进行数据处理和发出控制指令的中央处理器(30)，以及用于驱动激光焊接装置(10)的Y向驱动轴(60)和X向驱动轴(70)；

X向驱动轴(70)是主运动轴，Y向驱动轴(60)是偏位修正轴；Y向驱动轴(60)垂直的装设在X向驱动轴(70)上；Y向驱动轴(60)驱动Y向驱动轴(60)沿Y向驱动轴(60)运动；激光焊接装置(10)和传感器装置(20)组合安装在Y向驱动轴(60)上。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：所述激光焊接装置(10)、传感器装置(20)、Y向驱动轴(60)和X向驱动轴(70)分别能与中央处理器(30)进行数据传输。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于：所述传感器装置(20)可以装设在激光焊接装置(10)上，且位于激光焊接装置(10)焊接时行进方向的前方；Y向驱动轴(60)驱动激光焊接装置(10)和传感器装置(20)沿Y向驱动轴(60)运动。