[发明专利]对象检测方法和对象检测装置

说明书

本发明涉及一种用于检测识别图像或视频中的对象的对象检测方法以及使用该对象检测方法的对象检测装置。所述对象检测方法包括：获取包含待检测对象的视差图像和距离图像；基于所述视差图像，获取具有第一置信度的视差对象，并且基于所述距离图像，获取具有第二置信度的距离对象；以及基于所述具有第一置信度的视差对象以及所述具有第二置信度的距离对象，确定检测到的对象区域，其中，所述第一置信度和所述第二置信度分别指示所述视差对象和所述距离对象属于同一个对象的置信度。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，更具体地，本发明涉及一种用于检测识别图像或视频中的对象的对象检测方法以及使用该对象检测方法的对象检测装置。

背景技术

近年来，在计算机视觉领域中，对于图像或者视频中的对象的检测和识别技术具有重要意义并且其应用也越来越广泛。例如，在智能驾驶辅助系统中，对于驾驶场景中的对象的精确检测至关重要。

当前，已经提出了基于视差图像的对象检测技术，其通过聚类诸如立体相机获取的视差图像中的视差像素来检测对象。然而，可能由于阴影、弱光照等原因导致视差点不连续，甚至一些对象上的某些部分上没有视差点或者仅有极少的视差点。因此，在这些情况下难以精确地完整检测场景中的对象。此外，还提出了基于距离图像的对象检测技术，其通过由诸如激光雷达发射的检测信号以及由目标对象反射回的检测信号，获取的反映对象距离的距离图像来检测对象。然而，由于距离图像存在由空气中的杂质导致的噪声像素，难以精确地实现场景中的对象检测。

因此，希望提供一种用于检测识别图像或视频中的对象的对象检测方法以及使用该对象检测方法的对象检测装置，其基于场景的视差图像和距离图像以及两者用于对象检测的置信度，实现了场景中对象的精确检测。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种用于检测识别图像或视频中的对象的对象检测方法以及使用该对象检测方法的对象检测装置。

根据本发明的一个实施例，提供了一种对象检测方法，包括：获取包含待检测对象的视差图像和距离图像；基于所述视差图像，获取具有第一置信度的视差对象，并且基于所述距离图像，获取具有第二置信度的距离对象；以及基于所述具有第一置信度的视差对象以及所述具有第二置信度的距离对象，确定检测到的对象区域，其中，所述第一置信度和所述第二置信度分别指示所述视差对象和所述距离对象属于同一个对象的置信度。

此外，根据本发明的一个实施例的对象检测方法，其中所述基于所述距离图像，获取具有第二置信度的距离对象包括：基于所述距离图像，确定具有所述第二置信度的距离线段；以及基于所述距离线段，获取具有所述第二置信度的距离对象，其中，所述距离线段包括由距水平方向的直线预定距离范围内的第一类点构成的线段和/或由斜线上的连续第二类点构成的线段，并且基于所述第一类点和/或所述第二类点的坐标确定所述第二置信度。

此外，根据本发明的一个实施例的对象检测方法，其中所述基于所述具有第一置信度的视差对象以及所述具有第二置信度的距离对象，确定检测到的对象区域包括：将所述视差对象投影到所述距离图像的图像平面上，获取投影的视差对象；匹配所述投影的视差对象与所述距离对象；比较所述第一置信度和所述第二置信度，确定所述第一置信度和所述第二置信度中的高置信度；以及基于所述高置信度，扩展或分割所述投影的视差对象与所述距离对象中的一个。

此外，根据本发明的一个实施例的对象检测方法，其中所述基于所述具有第一置信度的视差对象以及所述具有第二置信度的距离对象，确定检测到的对象区域还包括：在扩展或分割所述投影的视差对象与所述距离对象中的一个之后，所述投影的视差对象与所述距离对象不重合的情况下，重复基于所述高置信度的扩展或分割，直到所述投影的视差对象与所述距离对象重合，确定对应于重合的所述投影的视差对象与所述距离对象的区域为所述检测到的对象区域。

此外，根据本发明的一个实施例的对象检测方法，还包括：基于检测到的对象区域，更新所述对象区域中对象的特征信息。