[发明专利]一种自动导航车的路面检测方法及系统

权利要求书

1.一种自动导航车的路面检测方法，其特征在于，所述方法包括：

实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息；

通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息；

实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息；

根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态，包括：

对所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息进行汇总处理，并用一个报警变量来表示；其中，所述报警变量中，置位数为1表示有报警信息，置位数为0表示无报警信息；定义一个屏蔽变量用于屏蔽相关报警信息，其中，所述屏蔽变量中，置位数为1表示不屏蔽，置位数为0表示屏蔽；

实时监测所述报警变量中各置位数的数值变化；

当所述报警变量中任一置位数的数值不为0时，控制所述自动导航车紧急制动停车、减速停车或者转向绕行以避开障碍物或沟道；

所述实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息，具体包括：

实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在检测到障碍物时生成第一报警信息；

控制所述自动导航车以预设的角度增量持续转向与所述障碍物的方位相对的方向，直到所述第一报警信息消除；

若所述第一报警信息持续存在，则判断所述自动导航车的转动角度是否大于预设阈值；其中，所述预设阈值为30°；

若是，则生成避障报警信息；

若否，则控制所述自动导航车进行位置矢量合成运动，包括：

获取所述自动导航车与障碍物之间的距离Fr，定义为第一矢量的方向为由障碍物指向所述自动导航车；

定义前方路面上距障碍物距离为F1的临时目标点为第二矢量的方向为由所述自动导航车指向所述目标点；

定义合成矢量的初始方向与的方向之间的夹角等于所述转动角度；

控制所述自动导航车按照所述合成矢量的方向运动，并在运动过程中始终保持的方向与的方向之间的夹角小于或等于所述预设阈值，包括：设自动导航车在初始位置(x0，y0)时检测到障碍物，障碍物的位置为(x2，y2)，临时目标点的位置为(x3，y3)，则自动导航车沿合成矢量方向做矢量合成运动；

设位置(x1，y1)为自动导航车运动路径中的任一点，在自动导航车的矢量合成运动过程中，需保证即保证自动导航车的偏离原始运动路径的角度小于或等于30°；

当自动导航车做矢量合成运动到与障碍物并排的位置时，控制自动导航车向临时目标点做直线运动后直线运动到目标点。

2.如权利要求1所述的自动导航车的路面检测方法，其特征在于，所述通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息，具体包括：

实时检测是否接触到障碍物；

若否，则生成第一信号；

若是，则生成防撞报警信息。