[发明专利]双腿行走机器人及用于双腿行走机器人的平衡鞋

权利要求书

1.一种双腿行走机器人，包括控制器、两条可交叉摆动的腿部（1）和设置在每个腿部底部的足部（2），所述足部（2）与腿部之间铰接，其特征在于，所述足部（2）设置有一个传动轴（3），所述传动轴（3）可绕自身轴线转动；还包括驱动所述传动轴（3）转动的驱动装置，所述控制器与驱动装置之间电信号连接，所述传动轴（3）具有一个用于向外输出动力的自由端。

2.根据权利要求1所述的双腿行走机器人，其特征在于：所述传动轴（3）位于足部（2）的足跟处，传动轴（3）的轴向竖向设置，所述驱动装置包括电机（4），所述电机（4）的动力输出轴与传动轴之间通过万向连接器（5）传动连接，所述万向连接器（5）靠近所述足部（2）与腿部（1）之间的铰接处设置。

3.根据权利要求1所述的双腿行走机器人，其特征在于：所述传动轴（3）的轴向横向设置，所述驱动装置包括电机（4），所述电机（4）的动力输出轴与传动轴（3）之间传动连接。

4.根据权利要求3所述的双腿行走机器人，其特征在于：所述电机（4）的动力输出轴与传动轴（3）之间通过锥齿轮副（6）传动连接。

5.根据权利要求2或4所述的双腿行走机器人，其特征在于：所述足部（2）靠近所述传动轴（3）的位置开设有孔（7），所述传动轴（3）的自由端位于所述孔（7）中，所述孔（7）的内径大于传动轴自由端的外径。

6.根据权利要求5所述的双腿行走机器人，其特征在于：所述腿部（1）设置有重力传感器、陀螺仪、加速度传感器、角速度传感器中的一种或几种，所述重力传感器、陀螺仪、加速度传感器或角速度传感器与所述控制器连接。

7.一种用于如权利要求1-6中任一项所述双腿行走机器人的平衡鞋，其特征在于：包括可穿戴在所述足部（2）的鞋体（8），所述鞋体（8）的底部设置有轮子（9），所述鞋体（8）设置有能够与所述传动轴（3）的自由端插接配合且周向固定连接的从动转轴（10），所述从动转轴（10）与所述轮子（9）的轮轴传动连接。

8.根据权利要求7所述的平衡鞋，其特征在于：所述从动转轴（10）竖向设置在鞋体（8）内侧鞋跟处，所述传动轴（3）自由端的横截面非圆形，所述从动转轴（10）的顶部开有盲孔（11），所述盲孔的横截面与传动轴（3）自由端的横截面大小和形状相应，使得当所述从动转轴（10）插入到所述孔（7）中后，所述传动轴（3）自由端可插入到所述盲孔（11）中，并与所述盲孔（11）周向固定连接。

9.根据权利要求8所述的平衡鞋，其特征在于：所述轮子（9）设置在鞋体（8）底部的鞋跟处。

10.根据权利要求9所述的平衡鞋，其特征在于：所述鞋体（8）底部靠近鞋尖处设置有从动轮（12）。