[发明专利]四杆张拉整体机器人有效
| 申请号： | 201610309167.5 | 申请日： | 2016-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN105856217B | 公开（公告）日： | 2017-10-03 |
| 发明（设计）人： | 罗阿妮;于跃;耿金嵩;刘贺平;辛浩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B62D57/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 四杆张拉 整体 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.四杆张拉整体机器人，其特征在于：包括四根杆、八条水平索、四条斜索、四条对角索和四个步进驱动电机，一号杆的上端与二号杆的上端之间、二号杆的上端与三号杆的上端之间、三号杆的上端与四号杆的上端之间、四号杆的上端与一号杆的上端之间分别用水平索连接并且上端的四根水平索形成上矩形，一号杆的下端与二号杆的下端之间、二号杆的下端与三号杆的下端之间、三号杆的下端与四号杆的下端之间、四号杆的下端与一号杆的下端之间也分别用水平索连接且下端的四根水平索形成下矩形，且下矩形相对于上矩形具有偏转角度，在三号杆上端、四号杆上端、一号杆下端、四号杆下端上分别设置有一号步进驱动电机、二号步进驱动电机、三号步进驱动电机、四号步进驱动电机，一号步进驱动电机的输出端与一号杆的上端之间、二号步进驱动电机的输出端与二号杆的上端之间、三号步进驱动电机的输出端与三号杆的下端之间、四号步进驱动电机的输出端与二号杆的下端之间分别设置有对角索，一号杆的上端与四号杆的下端之间、二号杆的上端与一号杆的下端之间、三号杆的上端与二号杆的下端之间、四号杆的上端与三号杆的下端之间分别设置有斜索。
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