[发明专利]起重设备行走的位姿检测装置及方法

权利要求书

1.一种起重设备行走的位姿检测装置，其特征在于，包括：

多个支架、参照带、标识码、相机、起重设备、处理器；

所述多个支架垂直固定于地面，且多个支架排列成一直线；

所述参照带为长条形状，参照带上每隔一定距离设置一个支架，所述支架固定于所述参照带的背面；支架用来支撑参照带，使得固定后的参照带大致处在同一水平面上，其表面都与水平面相垂直；

所述标识码设置于所述参照带的正面；

所述相机固定于所述起重设备上，所述标识码位于相机的视野范围内，且所述相机把采集到的图像数据传输至所述处理器。

2.如权利要求1所述的起重设备行走的位姿检测装置，其特征在于，所述支架包括：

主体、支撑板、压板；

所述主体包括三角型铁架和铁板，所述铁板固定于地面，三角型铁架垂直于所述铁板且和铁板焊接固定，所述三角型铁架上设有用以固定支撑板的腰型孔；

所述压板和支撑板固定并锁紧参照带。

3.如权利要求2所述的起重设备行走的位姿检测装置，其特征在于，所述支撑板与主体通过螺丝固定，所述支撑板和压板通过攻丝孔和通孔固定，所述铁板为矩形，铁板的两端设有地埋螺丝固定孔。

4.如权利要求2所述的起重设备行走的位姿检测装置，其特征在于，所述压板包括上压板和下压板，所述参照带位于上压板和下压板之间。

5.如权利要求4所述的起重设备行走的位姿检测装置，其特征在于，上压板和下压板分别具有半切槽，所述上压板的半切槽向下，所述下压板的半切槽向上。

6.一种起重设备行走的位姿检测方法，其特征在于，包括：

步骤1，处理器获取参照带在相机中的图像；参照带为长条形状，参照带上每隔一定距离设置一个支架，所述支架固定于所述参照带的背面；支架用来支撑参照带，使得固定后的参照带大致处在同一水平面上，其表面都与水平面相垂直；

步骤2，从图像中提取标识码；所述标识码设置于参照带的正面；

步骤3，根据提取出的标识码，计算起重设备的当前位姿信息。

7.如权利要求6所述的起重设备行走的位姿检测方法，其特征在于，还包括：

步骤4，判断是否需要继续获取起重设备的当前位姿信息；若是，则返回步骤1，若否，则结束。

8.如权利要求6所述的起重设备行走的位姿检测方法，其特征在于，步骤3包括：

根据相机获取的图像，计算相机相对于标识码的位姿，包括三维空间的位移信息和旋转角度信息，并根据相机的实际位姿信息计算起重设备的实际位姿信息。