[发明专利]仿生液压四足机器恐龙头颈部结构

权利要求书

1.一种仿生液压四足机器恐龙头颈部结构，具有头部关节(001)、上颈部关节(002)、下颈部关节(003)，头部关节(001)前端设有上颌（1）、下颌（2），其特征在于：所述下颌（2）连接头部伺服液压缸（3），通过头部伺服液压缸（3）驱动实现恐龙嘴巴的张合；所述上颈部关节（002）通过第一旋转轴（17）连接于头部关节（001），通过第二旋转轴（24）连接于下颈部关节（003），下颈部关节(003)通过第三旋转轴（34）接于恐龙躯干上，上颈部关节(002)、下颈部关节(003)分别连接第一伺服液压缸（7）、第二伺服液压缸（9），由第一伺服液压缸（7）、第二伺服液压缸（9）驱动实现机构的摇摆、俯仰动作，所述头部关节(001)和下颈部关节(003)通过传动连杆(5)连接，实现下颈部关节(003)和头部关节(001)的联动；所述头部关节（001）的上颌(1)设置有两只眼睛结构，两只眼睛结构连接步进电机(11)，在步进电机(11)的控制下实现眼睛的眨动；所述上颈部关节(002)由弧形框架结构构成，弧形框架结构前端面设有对称的两竖直的第二通孔圆柱(23)，后端面设有垂直的第一通孔圆柱(6)，垂直的第一通孔圆柱(6)设有折形连杆(26)，折形连杆(26)上设有第一支撑铰座(27)；所述上颈部关节(002)前端两竖直的第二通孔圆柱(23)与头部关节(001)后端的第四通孔圆柱(4)通过第一旋转轴（17）连接实现一竖直转动副；所述上颈部关节(002)后端面的第一通孔圆柱(6)与下颈部关节(003)前端面两对称竖直的第三通孔圆柱(28)通过第二旋转轴（24）连接实现另一转动副。

2.根据权利要求1所述的仿生液压四足机器恐龙头颈部结构，其特征在于：所述的眼睛结构由上眼皮结构和眼珠组成，所述眼睛结构由半弧形上眼皮结构(12)和锥球形眼珠球体结构(13)构成，所述上眼皮结构(12)通过联轴器连接在步进电机（11）上，在步进电机(11)的带动下绕锥球形眼珠球体结构(13)转动。

3.根据权利要求1所述的仿生液压四足机器恐龙头颈部结构，其特征在于：所述头部关节(001)由方形状框架结构(16)构成，所述上颌(1)和下颌(2)分别由半隆状框架构成，所述上颌(1)后端通过连接板(14)与方形状框架结构(16)固定连接，下颌(2)后端通过销轴与连接板(14)转动连接，并通过折弯形面板(15)铰接头部伺服液压缸(3)，头部伺服液压缸(3)与固定在方形框体结构底面的第一铰座(20)转动连接；所述方形状框架结构(16)后端面通过第四通孔圆柱（4）固定连接折行连接杆(18)，折行连接杆(18)后端通过轴配合连接传动连杆(5)。

4.根据权利要求1所述的仿生液压四足机器恐龙头颈部结构，其特征在于：所述下颈部关节(003)由梯形状框架结构构成，梯形状框架结构前端设有弯形连接板(29)，弯形连接板(29)上设有通孔，弯形连接板(29)的通孔与设置在传动连杆（5）上的轴连接，梯形状框架结构侧面设有一平面板(30)，平面板(30)上设置有第二铰座(31)，梯形状框架结构后端面设有水平通孔圆柱(8)，水平通孔圆柱(8)连接平面连杆(32)，平面连杆(32)上设有第二支撑铰座(33)；第二铰座(31)上连接第一伺服液压缸(7)尾部，第一伺服液压缸(7)活塞端与设置在上颈部关节(002)后端面第一通孔圆柱(6)上的一折形连杆(26)上的第一支撑铰座(27)相连接，第一伺服液压缸(7)通过驱动折形连杆(26)，使上颈部关节(002)在推动力的作用下绕第二旋转轴（24）左右摆动；头部关节(001)通过传动连杆(5)的驱动下，相对于上颈部关节(002)绕第一旋转轴（17）相对摆动；所述恐龙躯体上的铰座上连接第二伺服液压缸(9)尾部，第二伺服液压缸(9)活塞端与设置在下颈部关节(003)后端的水平通孔圆柱(8)上的平面连杆(32)上的第二支撑铰座(33)相连接第二伺服液压缸(9)通过驱动平面连杆(32)来实现头颈的上下摆动。