[发明专利]一种用于中低放射性废物桶的抓取装置

权利要求书

1.一种用于中低放射性废物桶的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括：

主支架，包括承重平面框架和多根支架长臂，该承重平面框架水平地设置于顶部，该多根支架长臂沿垂直方向设置且上端与所述承重平面框架固定连接，所述多根支架长臂圆周均等地呈辐射状分布于该承重平面框架的周边；

抓取电机丝杆，固定安装在所述主支架的承重平面框架的中心，包括丝杆部和连接并驱动该丝杆部的电机部，所述丝杆部向下沿垂直方向伸出所述承重平面框架的下方；

传动螺母盘，中心设有螺纹孔，旋接于所述抓取电机丝杆的丝杆部上且受该丝杆部的旋转驱动而沿垂直方向上下移动；

多个单爪部件，呈辐射状连接于所述传动螺母盘上且一一对应地分别与所述主支架的多根支架长臂连接；每一单爪部件包括轮式探针机构、复式爪机构、驱动连杆和至少二根传动连杆，所述轮式探针机构包括有升降电机丝杆、通过导轨部连接起来的固定杆架和滑动杆架，所述升降电机丝杆的电机部固定于所述固定杆架上，该升降电机丝杆的丝杆部通过螺纹连接于所述滑动杆架上，并且所述升降电机丝杆的丝杆部旋转驱动该滑动杆架在所述导轨部上沿垂直方向作相对于所述固定杆架的上下移动，所述滑动杆架的下端连接有万向轮，该万向轮能够绕垂直轴线旋转且能够在地面上滚动，所述复式爪机构固定连接于所述固定杆架的下端，包括相互平行且固定连接的主爪和至少一个辅爪，该主爪和辅爪的内侧均设有能够同步抱夹所述中低放射性废物桶的外壁的夹持缘，所述传动连杆一端铰接于所述固定杆架上，另一端铰接于所述主支架的支架长臂上，各传动连杆相互平行且与所述固定杆架和支架长臂构成平行四边形连杆机构，所述驱动连杆一端铰接于所述传动螺母盘的外周，另一端铰接于任一所述传动连杆的中部；

所述抓取电机丝杆旋转驱动所述传动螺母盘沿垂直方向移动，拉动多个单爪部件同步向心收拢或离心张开，实现所述复式爪机构对所述中低放射性废物桶的应力均匀的无损夹持或放置，同时通过所述轮式探针机构的万向轮的滚动作用，实现整体所述抓取装置对所述中低放射性废物桶的自动对心。

2.根据权利要求1所述的用于中低放射性废物桶的抓取装置，其特征在于，所述的单爪部件的数量与所述支架长臂的数量相同且为至少三个。

3.根据权利要求1所述的用于中低放射性废物桶的抓取装置，其特征在于，所述的主爪的夹持缘和辅爪的夹持缘为弧形且与所述中低放射性废物桶的外壁形状吻合。

4.根据权利要求1所述的用于中低放射性废物桶的抓取装置，其特征在于，所述的驱动连杆和传动连杆均在垂直面内摆动。

5.根据权利要求1所述的用于中低放射性废物桶的抓取装置，其特征在于，位于最上方的所述传动连杆铰接于所述支架长臂的中部，该传动连杆的上侧设有与所述驱动连杆铰接的突出部。

6.根据权利要求1所述的用于中低放射性废物桶的抓取装置，其特征在于，所述的主爪和辅爪均为水平设置。