[发明专利]一种自动纠正落点的输送机及其控制方法

权利要求书

1.一种自动纠正落点的输送机，其特征在于：所述输送机包括机架(1)，设置在机架(1)上的托架(2)、靶标、控制单元和滚筒(3)，设置在托架(2)上的速度传感器、距离传感器、竖直角度传感器、水平角度传感器和靶标追踪器，设置在滚筒(3)上的输送带；所述滚筒(3)为两个，靶标追踪器、速度传感器、距离传感器、竖直角度传感器和水平角度传感器分别通过导线与控制单元连接；两个所述滚筒(3)分别设置在机架(1)的两端，两个滚筒(3)的轴线相互平行且与水平面平行；所述机架(1)设置在地面上，机架(1)的侧面投影为直角梯形，两个滚筒(3)的侧面投影分别在直角梯形斜边的两端；所述靶标和托架(2)分别设置在机架(1)的两端，托架(2)的高度低于与其在机架(1)同一端滚筒(3)的高度，靶标的高度高于与其在机架(1)同一端滚筒(3)的高度。

2.根据权利要求1所述的自动纠正落点的输送机，其特征在于：所述托架(2)包括托盘和L形挂架。

3.根据权利要求2所述的自动纠正落点的输送机，其特征在于：L形挂架的“1”字形部分包括两段直径不同的上下两部分，上部分和下部分都为管状结构，上部分的上端与机架固定连接，上部分下端部和下部分的上端部活动连接，上部分的下部外表面设有环状凸起，下部分的上部内表面设有环状凸起，上部分环状凸起处的最大外直径等于下部分环状凸起的内直径，上部分和下部分通过环状凸起相互卡合，上部分的内部设有转轴，下部分内部设有第二电动机，第二电动机的输出轴与转轴连接，第二电动机通过转轴带动下部分绕自身轴线自转。

4.根据权利要求3所述的自动纠正落点的输送机，其特征在于：所述L形挂架“1”字形下部分的下端与L形挂架“一”字形的一端固定连接；L形挂架“一”字形远离L形挂架“1”字形的自由端上设有螺纹；所述托盘的一端设有安装孔，所述L形挂架“一”字形部分穿过安装孔与螺母连接；L形挂架“一”字形部分上设有电动机，电动机的输出轴上设有齿轮，托盘与L形挂架连接的一端上设有环形齿条。

5.根据权利要求4所述的自动纠正落点的输送机，其特征在于：所述电动机和第二电动机分别通过导线与控制单元连接。

6.根据权利要求1所述的自动纠正落点的输送机，其特征在于：靶标追踪器的追踪头竖直向下，靶标追踪器的感知范围的最大夹角为25度。

7.一种自动纠正落点的输送机的控制方法，其特征在于：步骤一，靶标追踪器感知到另一个输送机上的靶标后，控制单元控制电动机运动，使得托盘的自由端指向靶标所在的方向；步骤二，速度传感器、距离传感器、竖直角度传感器和水平角度传感器分别将各自测得的数据传递给控制单元；步骤三，控制单元解算数据，步骤四，控制单元控制电动机动作调整托盘与水平面的夹角，控制物料的落点。