[发明专利]六关节机器人关节闭环传感器安装装置的弓形悬臂支架

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及六关节机器人关节闭环传感器安装装置的弓形悬臂支架。

背景技术

带内置轴承的角度编码器是角度精密测量的专用设备，也是高精度六关节机器人关节的关键闭环位置传感器。传统的六关节机器人关节位置控制是一种间接位置闭环控制模式。在此闭环控制模式下，关节直接连接减速机，再连接伺服电机。控制系统通过连接于伺服电机后面的旋转编码器进行位置感应，再将关节间接位置信息反馈到控制系统进行分析，帮助控制系统修正参数以实现位置控制。但由于减速机有50-100倍速比及背隙（背隙一般在30-90″之间），而旋转编码器位置在机器人关节之后，关节由于自身重量而导致的形变及旋转编码器精度限制（旋转编码器的一般精度在20~40″之间），使得这种控制模式的整体精度不高。

带内置轴承的角度编码器具有更高的角度测量精度（一般的精度在1-5″之间），且其空心轴结构也有利于在六关节机器人关节中的配合安装。将这类角度编码器安装于机器人关节之中则可以构成一个直接位置全闭环控制系统。角度编码器将关节的最终位置信息反馈到控制系统，帮助控制系统依据关节实际位置信息，修正关节因自身重量导致的形变，进行直接位置控制，从而使控制精度大大提高。

由于不同厂家生产的角度编码器外形尺寸、安装尺寸不同，且不同机器人关节的轴直径也不同，因此角度编码器与机器人关节的连接设计就成为要解决的问题。由于角度编码器的空心轴与机器人关节的轴在安装后要有较好的同轴度，这就要求必须要有合适的辅助连接安装装置来保证，其中的支架必须能适应在各种不同尺寸角度编码器，并可以很方便地在机器人关节上安装固定。现在需要一种能够很好适应各种不同尺寸角度编码器与机器人关节的连接装置支架。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的、六关节机器人关节闭环传感器安装装置的弓形悬臂支架，它能够很好地适应在各种不同尺寸的角度编码器，并可以很方便地在机器人关节上安装固定。

为了解决背景技术所存在的问题，本发明采用的技术方案为：它包括弓形悬臂支架座和轴连接器；所述弓形悬臂支架座为弓形悬臂形式，弓形悬臂支架座具肋的一端通过内六角螺丝固定于机器人关节内，轴连接器与弓形悬臂支架座另一端通过内六角螺丝稳固相连，轴连接器上的键与弓形悬臂支架座的键槽相咬合，且相对位置保持不变，轴连接器同时连接角度编码器的依托装置。

进一步的，所述的相匹配的键和键槽截面可以为梯形、三角形、矩形或其他形状。

进一步的，所述弓形悬臂支架座具肋的一端为固定端，可以为矩形或扇形，通过三颗紧定螺丝调整弓形悬臂支架座平面，弓形悬臂支架座的悬臂俯视面为扇形、三角形、矩形或其他形状。

采用上述结构后，本发明有益效果为：它能够很好地适应在各种不同尺寸的角度编码器，并可以很方便地在机器人关节上安装固定。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的前视图；

图3为本发明的左视图；

图4为本发明的右视图；

图5为本发明的剖面图；

图6为本发明的仰视图；

图7为本发明的俯视图。

附图标记说明：弓形悬臂支架座1、轴连接器2。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作进一步的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1-图7所示，本具体实施方式采用如下技术方案：它包括弓形悬臂支架座1、轴连接器2；所述弓形悬臂支架座1为弓形悬臂形式，弓形悬臂支架座1具肋的一端通过内六角螺丝固定于机器人关节内，轴连接器2与弓形悬臂支架座1另一端通过内六角螺丝稳固相连，轴连接器2上的键与弓形悬臂支架座1的键槽相咬合，且相对位置保持不变，轴连接器2同时连接角度编码器的依托装置。

进一步的，所述的相匹配的键和键槽截面可以为梯形、三角形、矩形或其他形状。

进一步的，所述弓形悬臂支架座1具肋的一端为固定端，可以为矩形或扇形，通过三颗紧定螺丝调整弓形悬臂支架座1平面，弓形悬臂支架座1的悬臂俯视面为扇形、三角形、矩形或其他形状。