[发明专利]一种培养基筐搬运机器人及使用控制方法

权利要求书

1.一种培养基筐搬运机器人的使用控制方法，其特征是，所述使用控制方法包括以下步骤；

步骤1、输送平台（1）将培养基原料筐（6）通过输送带运送到临时存放平台；临时存放平台通过位置传感器限定培养基原料筐（6）的临时存放位置；

步骤2、移动小车（4）通过视觉传感器采集培养基原料筐（6）的图像；并将图像转换成数字格式并传入计算机存储器；

步骤3、机器人控制平台通过计算机将对培养基原料筐（6）的长度、面积进行测量，并找到图像中培养基原料筐（6）的坐标位置；

步骤4、机器人控制平台将视觉传感器的坐标与移动小车（4）的坐标校准，使视觉传感器和位置传感器的坐标系重合，将图像中培养基原料筐（6）的中心点的坐标位置传给机器人控制平台，由机器人控制平台通过控制箱（4-5）的集成链齿轮（4-8）控制移动小车（4）的到达坐标系坐标；通过气动控制系统控制机械手（3）的气缸（3-1）来抓取工件并运输到指定位置。

2.用于如权利要求1所述的控制方法的一种培养基筐搬运机器人，其特征是，所述搬运机器人包括机器人控制平台、输送平台（1）、机器人支架（2）、机械手（3）、移动小车（4）、上横梁（5）、培养基原料筐（6），所述培养基原料筐（6）通过输送平台（1）的输送带运输到临时存放平台；所述临时存放平台的表面设置位置传感器；所述输送平台（1）安装在机器人支架（2）的下方；所述机器人支架（2）的上横梁（5）设置有滑轨（7）；所述上横梁（5）的滑轨（7）上安装有移动小车（4）；所述移动小车（4）的底部安装有2-3个机械手（3）；所述移动小车（4）底部安装有视觉传感器；所述机械手（3）通过气动控制系统控制同时抓取培养基原料筐（6）。

3.根据权利要求2所述的一种培养基筐搬运机器人，其特征是，所述移动小车（4）包括移动横梁（4-1）、X向移动链（4-2）、工作架（4-3）、Y向移动链（4-4）、控制箱（4-5）、机械手安装架（4-6）、Z向移动链（4-7）、集成链齿轮（4-8）；所述移动横梁（4-1）的底部设置有滑槽；所述滑槽和上横梁（5）的滑轨（7）配合连接；所述移动横梁（4-1）上安装有工作架（4-3）；所述工作架（4-3）上端和X向移动链（4-2）连接；所述控制箱（4-5）安装在移动横梁（4-1）的侧端；所述控制箱（4-5）内设置有集成链齿轮（4-8）；所述集成链齿轮（4-8）和Y向移动链（4-4）、Z向移动链（4-7）、X向移动链（4-2）连接；所述工作架（4-3）的下端设置有机械手安装架（4-6）；所述机械手安装架（4-6）安装有机械手（3）。

4.根据权利要求2所述的一种培养基筐搬运机器人，其特征是，所述滑轨（7）包括侧轨道（7-1）、滑轨护板（7-2）、限位制动块（7-3）、安装座（7-4）、滑动滚轮（7-5）、链轮位置螺栓（7-6）、链轮护罩（7-7）、引导槽（7-8）、连接桥（7-9）；所述滑轨（7）的两侧设置有侧轨道（7-1）；所述侧轨道（7-1）和滑动滚轮（7-5）配合连接；所述滑动滚轮（7-5）安装在安装座（7-4）两侧；所述安装座（7-4）安装在移动小车（4）的底部；所述安装座（7-4）上表面设置安装调整螺栓孔；所述调整螺栓孔和链轮护罩（7-7）的一端通过链轮位置螺栓（7-6）连接；所述链轮护罩（7-7）内安装有移动链；所述链轮护罩（7-7）通过连接桥（7-9）和滑轨（7）平行连接。

5.根据权利要求2所述的一种培养基筐搬运机器人，其特征是，所述机械手（3）包括气缸（3-1）、连接杆（3-2）、连接集成块（3-3）、抓手臂（3-4）、沿导轨道（3-5）、抓手（3-6）、抓手罩（3-7）、压力传感器（3-8）；所述气缸（3-1）安装在抓手罩（3-7）的上端；所述抓手罩（3-7）内设置有连接集成块（3-3）；所述连接集成块（3-3）的上端和气缸（3-1）的连接杆（3-2）连接；所述连接集成块（3-3）的侧面铰接有抓手臂（3-4）；所述抓手臂（3-4）的前端和抓手（3-6）连接；所述抓手（3-6）和沿导轨道（3-5）配合连接；所述沿导轨道（3-5）设置在抓手罩（3-7）的侧壁上；所述抓手（3-6）的内侧设置压力传感器（3-8）。

6.根据权利要求3所述的一种培养基筐搬运机器人，其特征是，所述控制箱（4-5）内安装有气动控制系统；所述气动控制系统包括气泵（8）、调速节流阀（9）、换向阀（10）、气动分流阀（11）、压力表（12）；所述气缸（3-1）通过气管和气动分流阀（11）连接；所述气动分流阀（11）依次和换向阀（10）、调速节流阀（9）、气泵（8）连接；所述调速节流阀（9）有电磁信号控制；所述压力传感器（3-8）将压力信号发送到机器人控制平台；机器人控制平台将信号处理后，通过调速节流阀（9）控制气泵（8）的气压压力大小。