[发明专利]一种汽车自动驾驶仪执行机构

说明书

本发明公开了一种汽车自动驾驶仪执行机构，包括转向部分、制动部分、通信模块，所述转向部分包括固定平台、转向驱动装置、电磁离合装置；所述转向部分包括固定平台、转向驱动装置、电磁离合装置，转向驱动装置以转动副与固定平台组成平面四连杆机构，转向电磁离合装置固定在转向驱动装置上。制动部分包括制动驱动装置，与转向部分类似的电磁离合装置。本发明可代替驾驶员自主可靠完成驾驶任务，且在驾驶过程中能够与驾驶员之间实现驾驶任务切换，使车辆实现自动驾驶，还能够适应不同类型，不同型号的车辆，在不对车辆进行改造的基础上，就可安装在车辆上，且不会影响安全气囊的正常使用。

技术领域

本发明涉及一种能够代替驾驶员自主完成驾驶任务的装置，具体涉及一种汽车自动驾驶仪执行机构，属于汽车自动驾驶装置领域。

背景技术

自2008年以来我国汽车保有量快速上升，车辆交通事故也急剧上升，对人们生命财产安全造成了巨大危害。据联合国《道路安全全球现状报告2015》显示，道路交通死亡人数目前趋于稳定，2013年时为125万人；导致交通事故的主要原因是超速、酒后驾驶等不当驾驶行为。因此在《中国制造2025》中明确提出汽车智能化的要求。因此需要汽车自动驾驶仪来代替人们完成驾驶任务，

以确保行驶安全，此外可以节能减排，提高经济性。

国内的申请公布号为CN 102393308 A，名称为“用于汽车试验的驾驶机器人”的专利。其包括油门机械腿，制动机械腿，离合器机械腿和换挡机械手，其能够完成车辆的自动驾驶。但其结构复杂，能耗大，维修麻烦且体积较大占用了驾驶员的位置，并且驾驶过程中无法实现驾驶机器人与驾驶员之间的切换。

国内的申请公布号为CN 102637058A，名称为“自动驾驶机器人”的专利。其躯体部分包括能够前后移动的水平滑动平台、用于转向的机械手和用于制动、加速的机械腿。其能够适应不同高度和大小的方向盘的车辆。但其结构复杂、体积大，可靠性低，无法实现驾驶机器人与驾驶员之间的任务切换。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的是提供一种汽车自动驾驶仪执行机构，其可代替驾驶员自主可靠完成驾驶任务，且在驾驶过程中能够与驾驶员之间实现驾驶任务切换，使车辆实现自动驾驶，还能够适应不同类型，不同型号的车辆，在不对车辆进行改造的基础上，就可安装在车辆上，且不会影响安全气囊的正常使用。

本发明的技术方案如下，结合附图：

一种汽车自动驾驶仪执行机构，包括转向部分、制动部分、通信模块，所述转向部分包括固定平台、转向驱动装置、电磁离合装置；所述转向部分包括固定平台、转向驱动装置、电磁离合装置，转向驱动装置以转动副与固定平台组成平面四连杆机构，转向电磁离合装置固定在转向驱动装置上；所述转向驱动装置包括转向电机固定架11、与减速器一体化的转向电机10、转向驱动齿轮12、转向驱动齿轮复位弹簧13、齿圈1，转向电机10固定在转向电机固定架11上，转向驱动齿轮12套接在转向电机10的驱动轴上，转向驱动齿轮复位弹簧13压紧在转向驱动齿轮12上，齿圈1固定在方向盘上并与转向驱动齿轮12啮合。

进一步地，所述固定平台包括二号连杆4、一号支架8、三号连杆7、一号连杆6、螺纹套筒5，三号连杆7、一号支架8、一号连杆6依次铰接，二号连杆4与三号连杆7通过螺纹套筒5连接，一号支架8固定在汽车中控面板上，二号连杆4及一号连杆6均与所述转向驱动装置转动连接。

进一步地，所述转向电磁离合装置包括一号电磁铁19、一号拨叉17、一号拨叉复位弹簧18、一号拨叉销16，一号电磁铁19固定在转向电机固定架11上，一号拨叉17与一号电磁铁19之间连接部分开有滑槽，一号拨叉复位弹簧18位于转向电机固定架11与一号拨叉17之间，一号拨叉17底端通过转动副与所述转向驱动装置的转向驱动齿轮12连接，一号拨叉销16转动连接在一号拨叉17上，一号拨叉17可绕一号拨叉销16定轴转动。

进一步地，所述转向驱动装置还包括角速度传感器9，角速度传感器9连接在转向电机10前端。