[发明专利]移动方便的自动抓取机

说明书

技术领域

本发明涉及加工领域，具体涉及移动方便的自动抓取机。

背景技术

工业机器人可满足当今工业成本与时间高效性的需求,以及对材料加工的柔性需求,以其高效性、低成本、柔性好等优势,可作为替换传统机械加工单元的自动化加工设备。近年来,与数控加工中心、FMC等其它加工设备相比,工业机器人应用于机械加工领域具有成本低、自动化程度高、柔性好、安装空间小等优点,可适应多品种、小批量、现场加工的现代生产要求,可以满足自由曲面、复杂型腔等复杂加工要求。传统的工业机器加工，使用固定加工轨迹，适应性差、由于环境参数变化、如设备故障、动作累计误差、刀具磨损、焊料变化、零件材质细微变化等，即使机器人准确重复动作，仍无法避免废品的产生，对于高价值的工件加工、一但出现废品则损失巨大。并且现有的抓取装置只能对单一型号的零部件进行抓取，一但零部件大小发生改变则无法牢固可靠的抓取零部件并保证零部件的安全，此时只能通过更换抓取装置来实现，适应性差。另外，现有的抓取装置都比较笨重，若要移动位置非常的不方便，同时在抓取小型零部件时总是容易出现抓空的情况发生。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供移动方便的自动抓取机，该装置能够实现对不同型号大小的零部件进行抓取，特别是小型零部件的抓取，且该装置搬运简单方便，省时省力。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：移动方便的自动抓取机，包括基座，还包括安装在基座上的支撑部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂、抓取爪和吸盘，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串联连接，第一手臂一端还安装在支撑部件的顶部，在第三手臂的一端上还连接抓取爪；所述支撑部件的内部还设置相互连接的控制器和采集卡，在支撑部件的外壁上还安装电机，在第一手臂的顶部还安装相机，电机、相机和第三手臂均连接在控制器上；所述抓取爪上设置滑动抓取板和滑槽，滑动抓取板能够在滑槽上来回滑动，在抓取爪上与滑动抓取板相对的竖板能够转动到与滑槽平行的位置，在竖板和滑动抓取板的侧面上还设置吸盘，在竖板的端面上还设置卡扣槽，在滑动抓取板的端面上设置与卡扣槽匹配的卡扣；所述基座的四个角上均设置滚轮。

在使用时将该装置放置在需要抓取零部件的产线旁边，相机不断的抓取产线上零部件图片并将信息传递给采集卡，采集卡再将信息传递给控制器，控制器根据采集信息与本身设置的固有零部件信息进行比较，满足条件的则控制器启动电机带动第三手臂上的抓取爪定位到需要抓取的零部件上，快速抓取领部件。在该过程中由于抓取爪上设置滑动抓取板，该滑动抓取板可以根据控制器反馈出来的零部件宽度大小信息在滑槽内来回滑动，调整抓取爪间的间隙大小，以便能够快速稳定的抓取不同大小的零部件，而不会发生滑落，该抓取爪使用灵活。在抓取爪的竖板和滑动抓取板的侧面上均设置吸盘，当需要抓取的零部件过小，无论滑动抓取板如何在滑槽内滑动，均无法使抓取爪抓住零部件，此时抓取爪上的竖板和滑动抓取板则会转动与滑槽平行，同时滑动抓取板上的卡扣则会扣住位于竖板上卡扣槽，此时利用位于竖板和滑动抓取板上的吸盘对准体积小的零部件，直接吸取体积小的零部件，实现对体积小零部件的有效抓取。而在基座上设置的滚轮，在需要改变该装置位置时通过滑动滚轮即可实现对该装置的移动，省时省力。

所述滑动抓取板能够转动与滑槽平行，卡扣能够转动与滑动抓取板平行。在平时通过滑动抓取板的移动即可实现零部件的抓取操作时，则可以使卡扣转动与滑动抓取板贴合，卡扣槽转动与竖板贴合，避免卡扣和卡扣槽在抓取爪使用滑动抓取板和竖板进行抓取操作时，对抓取操作造成阻挡，以方便对零部件的抓取。

抓取爪上的竖板与横板之间通过连接件进行连接。若出现部分零部件损坏，方便后期进行单独更换。

所述相机能够实现360°任意角度旋转。相机的该设计能够方便相机调整角度以拍摄到最佳角度的零部件图片。

所述支撑部件的侧面上还设置多个通风孔。通风孔能够及时的散失掉控制器产生的热量，保证控制器能够长期稳定工作。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、在该过程中由于抓取爪上设置滑动抓取板，该滑动抓取板可以根据控制器反馈出来的零部件宽度大小信息在滑槽内来回滑动，调整抓取爪间的间隙大小，以便能够快速稳定的抓取不同大小的零部件，而不会发生滑落，抓取牢固可靠且使用方便灵活。

2、在基座上设置的滚轮，在需要改变该装置位置时通过滑动滚轮即可实现对该装置的移动，省时省力。