[发明专利]一种内窥镜扫描控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及内窥镜控制技术领域，具体涉及一种内窥镜扫描控制方法及系统。

背景技术

内窥镜是一种光学仪器，由体外经过人体自然腔道送入体内，对体内疾病进行检查，直接观察到脏器内腔病变，确定其部位、范围，并可进行照相、活检或刷片，大大的提高疾病的诊断准确率，并可进行某些治疗。以内窥镜对胃疾病进行检查为例，目前胃镜检查是通过人手牵引操作对胃部进行探查，在确定胃部病变部位时候，操作过程如下：1、手动操作内窥镜进入胃部的深度和内窥镜四方向头的方向，进而通过屏幕观察胃部。2、检查过程中，有经验的胃镜医生需要时刻紧盯屏幕观察胃部，通过经验判断病变组织，确定病变组织的位置。3、在确定病变位置时，有经验的医生需要一点一点的对胃部进行探查。

在检查的过程中，存在的操作问题：1、人手牵引的内窥镜进入胃部的深度及内窥镜四方向头的方向时，需要医生根据显示屏中显示的人体胃部情况来进行判断，这样就需要医生不断的进行试探，检查进度变慢。2、需要医生经验丰富、认真仔细检查，稍有疏忽将会出现漏检、漏查。

发明内容

本申请提供一种内窥镜扫描控制方法及系统，可以对检测部位进行全面检查，自动诊断疾病，减少漏查和误判。

根据第一方面，一种实施例中提供一种内窥镜扫描控制方法，包括：提取内窥镜当前拍摄到的检测部位图像的位置特征点，所述位置特征点用于表示所述检测部位图像的位置信息；将所述检测部位图像的位置特征点与数据库中的各个特征模型进行匹配，得到匹配的特征模型；根据所述匹配的特征模型，计算出内窥镜拍摄端所处位置的坐标；提取内窥镜当前拍摄到的检测部位图像的诊断特征点，所述诊断特征点用于表示所述检测部位图像的疾病信息；将所述诊断特征点与疾病数据库进行匹配，得到诊断结果；基于所述诊断结果以及所述位置的坐标，重新规划所述拍摄端的移动方向和弯曲角度；控制所述内窥镜拍摄端按照所述移动方向以及弯曲角度进行移动和弯曲。

根据第二方面，一种实施例中提供一种内窥镜扫描控制系统，包括：提取单元，用于提取内窥镜当前拍摄到的检测部位图像的位置特征点，所述位置特征点用于表示所述检测部位图像的位置信息；匹配单元，用于将所述检测部位图像的位置特征点与数据库中的各个特征模型进行匹配，得到匹配的特征模型；计算单元，用于根据所述匹配的特征模型，计算出内窥镜拍摄端所处位置的坐标；诊断提取单元，用于提取内窥镜当前拍摄到的检测部位图像的诊断特征点，所述诊断特征点用于表示所述检测部位图像的疾病信息；诊断匹配单元，用于将所述诊断特征点与疾病数据库进行匹配，得到诊断结果；规划单元，用于基于所述诊断结果以及所述位置的坐标，重新规划所述拍摄端的移动方向和弯曲角度；控制单元，用于控制所述内窥镜拍摄端按照所述移动方向以及弯曲角度进行移动和弯曲。

依据上述实施例的一种内窥镜扫描控制方法及系统，由于实时跟进拍摄得到的检测部位的图像，提取位置特征点，因此可以与数据库中的特征模型进行匹配，得到内窥镜拍摄端所处位置的坐标，另外，还可以基于检测部位的图像提取诊断特征点，自动诊断出疾病信息，根据疾病类型和拍摄端所处位置的坐标，重新计算拍摄端的移动路径，再根据计算出的路径控制内窥镜进行移动和弯曲，不仅可以自动对检查脏器进行探寻操作，避免内窥镜拍摄端划伤人体脏器，加快检查进度，而且还可以实时自动诊断出脏器有无疾病以及疾病的类型，更进一步地，还可以根据检查出的结果自动判断下一步的检查操作，减小漏检和误诊的概率。

附图说明

图1为一种内窥镜扫描控制方法流程图；

图2为一种实施例的内窥镜扫描控制方法流程图；

图3为一种内窥镜扫描控制的结构示意图；

图4为图3的控制单元的一种结构示意图；

图5为另一种实施例的内窥镜扫描控制的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例一：

请参考图1，一种内窥镜扫描控制方法，包括：

101、提取内窥镜当前拍摄到的检测部位图像的位置特征点。

位置特征点用于表示检测部位图像的位置信息。

102、将检测部位图像的位置特征点与数据库中的各个特征模型进行匹配，得到匹配的特征模型。

其中，数据库中存储有多个映射关系，映射关系为特征点与内窥镜拍摄端所处位置的坐标的对应关系。