[发明专利]一种机器人在规划路径上的定位方法及定位系统

权利要求书

1.一种机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S10根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离；

S20根据所述机器人的移动距离，在所述机器人的规划路径上截取定位路段；

其中，步骤S20还包括：

S21计算出所述规划路径上至所述上一目标定位点最近、且大于第一预设距离的第一定位参考点，所述第一定位参考点位于所述规划路径上、所述机器人当前位置的一侧；

S22计算出所述规划路径上至所述上一目标定位点最近、且大于第二预设距离的第二定位参考点，所述第二定位参考点位于所述规划路径上、所述机器人当前位置的另一侧；所述定位路段是指所述第一定位参考点与所述第二定位参考点之间的规划路段；

S30在所述定位路段上计算出所述机器人的目标定位点，所述机器人朝向所述目标定位点行走时；将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点，重复上述步骤完成所述机器人的下一次定位。

2.根据权利要求1所述的机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于，所述步骤S30还包括：

S31根据所述机器人的定位路段，获取所述定位路段上的待定目标定位点；

S32计算出所述待定目标定位点中至所述当前位置最近的一待定目标定位点，该最近的一待定目标定位点作为所述机器人在所述规划路径上的目标定位点；

S33所述机器人朝向所述目标定位点行走时，将所述机器人的当前位置作为上一位置，所述目标定位点作为上一目标定位点。

3.根据权利要求1所述的机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于，在所述步骤S10之前还包括：

S01根据地图中的规划路径、以及机器人的初始位置信息，计算出所述规划路径上至所述初始位置最近的目标定位点；

S02当所述机器人朝向所述目标定位点行走时，按照设定时间获取所述机器人的当前位置信息。

4.根据权利要求1所述的机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于：所述第一预设距离与第二预设距离的总和等于所述移动距离的两倍。

5.根据权利要求4所述的机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于：所述第一预设距离、第二预设距离分别等于所述机器人的移动距离。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于，所述步骤S10还包括：

S11根据机器人的上一位置信息、以及当前位置信息，根据以下公式计算出所述上一位置至所述当前位置的移动距离d；

x₁是所述机器人上一位置的横坐标，y₁是所述机器人上一位置的纵坐标；x₂是所述机器人当前位置的横坐标，y₂是所述机器人当前位置的纵坐标。

7.根据权利要求1～5中任意一项所述的机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于：所述机器人的位置信息均是利用SLAM技术、Wifi定位技术、蓝牙定位技术得到。

8.根据权利要求3所述的机器人在规划路径上的定位方法，其特征在于：所述地图为栅格状地图，所述规划路径包括栅格状地图中的若干个栅格点，每个栅格点以位置坐标表示。