[发明专利]车辆控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆控制方法，所述车辆包括车载控制器和执行单元，其特征在于，所述方法包括：

所述车载控制器接收车辆控制指令，并确定所述车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别；

所述车载控制器根据所述车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别和发送所述车辆控制指令的指令发送控制者，判断所述车辆控制指令是否有效；

如果所述车辆控制指令有效，则所述车载控制器指示所述执行单元执行所述车辆控制指令；

如果所述车辆控制指令无效，则所述车载控制器忽略所述车辆控制指令；

其中，所述车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别包括协商级、控制级和受限级；

所述车载控制器根据所述车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别和发送所述车辆控制指令的指令发送控制者，判断所述车辆控制指令是否有效，包括：

如果所述车辆控制指令对应控制功能属于受限级，则确定所述车辆控制指令无效；或者，

如果所述车辆控制指令对应控制功能属于控制级，则比较所述指令发送控制者与车辆当前控制者的优先级；如果所述指令发送控制者的优先级高于或等于所述车辆当前控制者的优先级，则确定所述车辆控制指令有效；如果所述指令发送控制者的优先级低于所述车辆当前控制者的优先级，则确定所述车辆控制指令无效；或者，

如果所述车辆控制指令对应控制功能属于协商级，则比较所述指令发送控制者与所述车辆当前控制者的优先级，如果所述指令发送控制者的优先级高于或等于所述车辆当前控制者的优先级，则确定所述车辆控制指令有效并作为主用控制指令，以使所述车载控制器依据所述主用控制指令并参考其它辅用控制指令控制所述车辆；如果所述指令发送控制者的优先级低于所述车辆当前控制者，则确定所述车辆控制指令有效并作为辅用控制指令，以使所述车载控制器依据主用控制指令并参考所述辅用控制指令控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别按照所述车辆控制指令对应控制功能对车辆系统安全的影响程度及可被定制的灵活程度划分。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当车辆当前控制者出现无法控制所述车辆时，所述车载控制器按优先级高低请求其它车辆控制者参与车辆控制；

当确定所述其它车辆控制者能够参与车辆控制时，所述车载控制器确定所述其它车辆控制者发送的车辆控制指令有效；

当确定所述其它车辆控制者都无法参与车辆控制时，所述车载控制器进行应急处理。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果执行所述车辆控制指令将导致所述车辆出现危险，则所述车载控制器确定所述车辆控制指令无效。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车辆控制指令无效，则所述车载控制器输出警示信息，所述警示信息用于对所述指令发送控制者进行警告。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆当前控制者和所述指令发送控制者均包括：人类驾驶员、自动驾驶系统或智能交通系统。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载控制器预存指令关系，所述指令关系用于表征所述车载控制器对至少两个控制者的相悖指令的执行选择，所述车载控制器接收车辆控制指令包括：

所述车载控制器接收第一指令和第二指令；

所述车载控制器根据所述指令关系，所述第一指令和所述第二指令，确定所述车辆控制指令。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车载控制器根据所述指令关系，所述第一指令和所述第二指令，确定所述车辆控制指令，包括：

当所述第一指令和所述第二指令相悖时，所述车载控制器根据所述指令关系对所述第一指令和所述第二指令的执行选择，确定所述车辆控制指令。