[发明专利]一种双振镜扫描系统的位置校准系统及校准方法

权利要求书

1.一种双振镜扫描系统的位置校准方法，包括测距装置和校准装置，其特征在于，包括如下步骤：

将所述双振镜扫描系统的一水平振镜以一步距角旋转，测量所述水平振镜于每一步距角下所述测距装置反馈的一距离数据；

当所述水平振镜旋转至使所述测距装置发出的激光光斑照射到所述校准装置的第一板边缘的第一位置时，则于所述第一位置调节所述水平振镜旋转一第一预定角度，以将所述水平振镜调整至水平零点位置；

将所述双振镜扫描系统的一垂直振镜以一步距角旋转，测量所述垂直振镜于每一步距角下所述测距装置反馈的一距离数据；

当所述垂直振镜旋转至使所述测距装置发出的激光光斑照射到所述校准装置的第二板边缘的第二位置时，则于所述第二位置调节所述垂直振镜旋转一第二预定角度，以将所述垂直振镜调整至垂直零点位置；以及

旋转所述水平振镜一周后，于所述测距装置测量距离数据未出现距离跳变时，则将所述垂直振镜旋转一角度后通过旋转所述水平振镜重新搜索跳变点，于所述测距装置测量距离数据出现距离跳变时，在出现距离跳变所对应的所述水平振镜的跳变点以所述第一预定角度旋转所述水平振镜，以将所述水平振镜调整至第一邻近零点位置；待所述水平振镜调整至所述第一邻近零点位置后，旋转所述垂直振镜一角度，于所述测距装置测量距离数据出现距离跳变时，在出现距离跳变所对应的所述垂直振镜的跳变点以所述第二预定角度旋转所述垂直振镜，以将所述垂直振镜调整至第二邻近零点位置；或者

旋转所述垂直振镜一周后，于所述测距装置测量距离数据未出现距离跳变时，则将所述水平振镜旋转一角度后通过旋转所述垂直振镜重新搜索跳变点，于所述测距装置测量距离数据出现距离跳变时，在出现距离跳变所对应的所述垂直振镜的跳变点以所述第二预定角度旋转所述垂直振镜，以将所述垂直振镜调整至第二邻近零点位置；待所述垂直振镜调整至所述第二邻近零点位置后，旋转所述水平振镜一角度，于所述测距装置测量距离数据出现距离跳变时，在出现距离跳变所对应的所述水平振镜的跳变点以所述第一预定角度旋转所述水平振镜，以将所述水平振镜调整至第一邻近零点位置；

其中当所述测距装置测量距离数据变为垂直振镜位于零点时水平振镜反射激光至第一板的理论值或者水平振镜位于零点时垂直振镜反射激光至第二板的理论值0.5至2倍时，判定出现距离跳变。

2.如权利要求1所述的双振镜扫描系统的位置校准方法，其特征在于,

随水平振镜旋转对应的所述测距装置测量到的距离数据变化满足一预定条件时，则所述水平振镜旋转至使所述测距装置发出的激光光斑照射到所述校准装置的第一板边缘的第一位置。

3.如权利要求1所述的双振镜扫描系统的位置校准方法，其特征在于，

随垂直振镜旋转对应的所述测距装置测量到的距离数据变化满足一预定条件时，则所述垂直振镜旋转至使所述测距装置发出的激光光斑照射到所述校准装置的第二板边缘的第二位置。

4.如权利要求1所述的双振镜扫描系统的位置校准方法，其特征在于，还包括：

旋转所述水平振镜一角度后，于所述测距装置测量距离数据出现距离跳变时，在跳变点以所述第一预定角度旋转所述水平振镜，以将所述水平振镜调整至第一邻近零点位置；

待所述水平振镜调整至所述第一邻近零点位置后，旋转所述垂直振镜一角度，于所述测距装置测量距离数据出现距离跳变时，在跳变点以所述第二预定角度旋转所述垂直振镜，以将所述垂直振镜调整至第二邻近零点位置。

5.如权利要求1所述的双振镜扫描系统的位置校准方法，其特征在于，还包括：

旋转所述垂直振镜一角度后，于所述测距装置测量距离数据出现距离跳变时，在跳变点以所述第二预定角度旋转所述垂直振镜，以将所述垂直振镜调整至第二邻近零点位置；

待所述垂直振镜调整至所述第二邻近零点位置后，旋转所述水平振镜一角度，于所述测距装置测量距离数据出现距离跳变时，在跳变点以所述第一预定角度旋转所述水平振镜，以将所述水平振镜调整至第一邻近零点位置。