[发明专利]轮廓量测装置及其控制方法

权利要求书

1.一种轮廓量测装置，其特征在于，该轮廓量测装置用以量测一鞋面的一轮廓，且该轮廓量测装置包含：

一机械手臂，包含：一量测单元，沿一初始轮廓路径抵靠该鞋面位移，令该鞋面对应产生多个位移量；

一回馈感测器，连接该量测单元，该回馈感测器感测记录所述位移量；以及

一轮廓路径调整模块，连接该机械手臂与该回馈感测器，该轮廓路径调整模块依据所述位移量运算修正该初始轮廓路径而产生一预定轮廓路径，借以令该量测单元沿该预定轮廓路径位移。

2.根据权利要求1所述的轮廓量测装置，其特征在于，该轮廓路径调整模块描绘各该位移量于一XY平面上而产生一X轴位移量与一Y轴位移量，各该位移量对应一时间点，多个该时间点彼此相异。

3.根据权利要求2所述的轮廓量测装置，其特征在于，该轮廓路径调整模块依据该X轴位移量与该Y轴位移量运算修正该初始轮廓路径而产生该预定轮廓路径，该初始轮廓路径位于该XY平面上且形成一第一封闭区域，该预定轮廓路径位于该XY平面上且形成一第二封闭区域。

4.根据权利要求1所述的轮廓量测装置，其特征在于，该轮廓路径调整模块运算修正该预定轮廓路径而产生一平滑打粗路径。

5.根据权利要求1所述的轮廓量测装置，其特征在于，该轮廓路径调整模块设有多个鞋面材质信息，各该鞋面材质信息具有一位移预设上限值与一位移预设下限值；当其中一该位移量小于等于该位移预设上限值且该一位移量大于等于该位移预设下限值时，该鞋面的材质对应该一鞋面材质信息。

6.根据权利要求1所述的轮廓量测装置，其特征在于，该量测单元还包含：

一滚轮，抵靠该鞋面位移，该滚轮旋转摩擦该鞋面而产生多个摩擦力；以及

一电动马达，连接该滚轮，该电动马达包含一马达转速与一马达转矩，该电动马达转动该滚轮且连接该回馈感测器，该马达转矩对应其中一该摩擦力。

7.根据权利要求6所述的轮廓量测装置，其特征在于，还包含：

一控制界面，信号连接该轮廓路径调整模块，该控制界面包含：

一转速调整件，调控该马达转速，令其中一该摩擦力或其中一该位移量改变。

8.根据权利要求1所述的轮廓量测装置，其特征在于，该量测单元提供多个作用力至该鞋面，该鞋面受所述作用力抵靠而对应产生多个反作用力，所述反作用力分别对应多个鞋面材质信息。

9.根据权利要求6所述的轮廓量测装置，其特征在于，该回馈感测器接收该马达转矩以产生一力回馈数值，该轮廓路径调整模块设有多个鞋面材质信息、多个力预设上限值及多个力预设下限值，各该鞋面材质信息对应一该力预设上限值与一该力预设下限值；当该力回馈数值介于该一力预设上限值与该一力预设下限值之间时，该轮廓路径调整模块判定该鞋面与该一鞋面材质信息相符。

10.根据权利要求8所述的轮廓量测装置，其特征在于，该回馈感测器接收其中一该反作用力以产生一力回馈数值，该轮廓路径调整模块设有所述鞋面材质信息、多个力预设上限值及多个力预设下限值，各该鞋面材质信息对应一该力预设上限值与一该力预设下限值；当该力回馈数值介于该一力预设上限值与该一力预设下限值之间时，该轮廓路径调整模块判定该鞋面与该一鞋面材质信息相符。

11.根据权利要求10所述的轮廓量测装置，其特征在于，还包含：

一控制界面，信号连接该轮廓路径调整模块，该控制界面包含：

一力量调整件，调控该机械手臂的一该作用力，借以令该位移量改变。