[发明专利]一种支持可编程独立运行工作模式的步进运动系统

权利要求书

1.一种支持可编程独立运行工作模式的步进运动系统，其特征在于，包括编程终端以及嵌入式控制终端，所述的编程终端通过通信网络与嵌入式控制终端连接；

所述的编程终端用于编程并发送控制或配置指令信息；所述的嵌入式控制终端对控制及配置指令解析及执行，并在每次上电后即可自动执行上次掉电时所保存的指令序列。

2.根据权利要求1所述的一种支持可编程独立运行工作模式的步进运动系统，其特征在于，所述的编程终端为上位机或基于本运动系统嵌入式控制终端所支持的一套通信指令所开发的通信终端。

3.根据权利要求1所述的一种支持可编程独立运行工作模式的步进运动系统，其特征在于，所述的嵌入式控制终端包括：

通信模块，与编程终端通信连接；

指令解析模块，与通信模块连接，用于解析通信模块接收的指令信息；

电机控制模块，与指令解析模块连接，用于控制电机在可编程独立运行模式下运行；

报警模块，与电机控制模块连接，对电机运行状态进行实时监测并提供遇错报警；

保护模块，与电机控制模块连接，对电机进行实时保护。

4.根据权利要求3所述的一种支持可编程独立运行工作模式的步进运动系统，其特征在于，所述的通信模块为RS232、RS485、CANOpen或Ethernet通信模块。

5.根据权利要求3所述的一种支持可编程独立运行工作模式的步进运动系统，其特征在于，所述的电机控制模块使电机处于以下控制模式：

在指令力矩模式下，所述的电机控制模块包含电流环闭环算法、模数转换算法、滤波算法以及根据I/O功能提供的报警或是保护功能；

在指令速度模式下，所述的电机控制模块包含电流闭环算法、速度闭环算法、模数转换算法、各个环路的滤波算法以及根据I/O功能提供的报警或是保护功能；

在指令位置模式下，所述的电机控制模块包含电流闭环算法、速度闭环算法、位置闭环算法、模数转换算法、运动轨迹生成算法、轨迹平滑算法、各个环路的滤 波算法以及根据I/O功能提供的报警或是保护功能。

6.根据权利要求3所述的一种支持可编程独立运行工作模式的步进运动系统，其特征在于，所述的报警模块设有错误状态查询接口、状态显示灯和状态输出接口，该状态显示灯用于显示错误状态，所述的状态输出接口用于输出错误状态。

7.根据权利要求1所述的一种支持可编程独立运行工作模式的步进运动系统，其特征在于，所述的编程终端为用户提供一套控制和配置指令集，用户使用该指令集编写指令序列提供给嵌入式控制终端自动解析并执行。

8.根据权利要求3所述的一种支持可编程独立运行工作模式的步进运动系统，其特征在于，所述的指令解析模块支持指令单线程顺序执行或多线程并行执行技术。

9.根据权利要求1所述的一种支持可编程独立运行工作模式的步进运动系统，其特征在于，所述的编程终端通过I/O操作指令对用户的输入引脚状态进行判断，或对用户寄存器的读取操作从而实现指令跳转以完成用户指定的相应动作；同时还提供对输出引脚的操作指令或对用户寄存器的写操作以输出相应的动作执行状态。

10.根据权利要求1所述的一种支持可编程独立运行工作模式的步进运动系统，其特征在于，所述的编程终端支持中断服务，用于立即执行由I/O引脚或是错误警告触发的中断服务。