[发明专利]一种电力铁塔除冰机器人

权利要求书

1.一种电力铁塔除冰机器人，包括机架(1)、液压系统(2)、电控系统(3)、火焰喷头(4)、第一液压缸(5)、多级伸缩臂(6)、伺服马达(7)、固定手爪(8)、多级液压缸(9)、第二液压缸(10)、滑动架、导轨(12)、液压马达(13)、主动齿轮(14)、从动齿轮(15)、摄像机(16)、液化气罐(17)、活动手爪(18)、第三液压缸(19)，其特征在于：所述的机架(1)前部为半圆弧形，在机架(1)上表面设有2个圆弧状导轨(12)，在导轨(12)内侧设置从动齿轮(15)，所述的导轨(12)与从动齿轮(15)同心；所述的滑动架滑动安装在导轨(12)上，在滑动架的前端设置第一支架（1101），在滑动架的上部设置第二支架（1102），在滑动架的内侧设置第三支架（1103）；所述的液压马达(13)安装在第三支架（1103）上，在液压马达(13)的输出轴末端设置主动齿轮(14)，所述的主动齿轮(14)与从动齿轮(15)啮合安装；所述的多级伸缩臂(6)有三个，其中一个铰接安装在机架(1)上，称为第一机械臂，另外两个设置在滑动架上，称为第二机械臂，所述的第二机械臂末端铰接安装在所述第二支架（1102）上；所述的第一液压缸(5)设置在机架(1)前端和第一机械臂之间，且第一液压缸(5)的两端均为铰接连接；所述的第二液压缸(10)设置在所述的第一支架（1101）和第二机械臂之间，且第二液压缸(10)的两端均为铰接连接；所述的多级液压缸(9)设置在多级伸缩臂(6)两端之间；所述的伺服马达(7)设置在多级伸缩臂(6)最前端，且伺服马达(7)的输出轴与固定手爪(8)连接在一起，所述的活动手爪(18)铰接安装在固定手爪(8)上，在固定手爪(8)和活动手爪(18)之间设置第三液压缸(19)，且第三液压缸(19)两端均为铰接连接；所述的摄像机(16)设置在机架(1)的中心部位，所述的火焰喷头(4)设置在机架(1)前端的半圆面上。

2.根据权利要求1所述的一种电力铁塔除冰机器人，其特征在于：所述的液压系统(2)通过管路分别与第一液压缸(5)、第二液压缸(10)、第三液压缸(19)相连接。

3.根据权利要求1所述的一种电力铁塔除冰机器人，其特征在于：所述的电控系统(3)通过线路与摄像机(16)相连，所述的电控系统(3)内置无线通讯设备，可以与地面操作人员手中的智能终端进行实时通讯。

4.根据权利要求1所述的一种电力铁塔除冰机器人，其特征在于：所述的火焰喷头(4)通过气管与液化气罐(17)相连。