[发明专利]自动记忆轨迹的通用机械臂

权利要求书

1.自动记忆轨迹的通用机械臂，其特征在于，包括：

依次连接的多段机械臂；

连接所述机械臂的关节，各所述关节内设有参数传感器；

控制系统，设有3D仿真模拟器，所述控制系统与所述参数传感器无线 连接。

2.如权利要求1所述的自动记忆轨迹的通用机械臂，其特征在于，所 述参数传感器为角位移传感器或位置传感器。

3.如权利要求2所述的自动记忆轨迹的通用机械臂，其特征在于，所 述关节为旋转关节或弯曲关节，所述角位移传感器用于测量所述旋转关节 的转动角度，所述位置传感器用于测量所述弯曲关节的位移。

4.如权利要求1所述的自动记忆轨迹的通用机械臂，其特征在于，手 动调整各所述机械臂至合适位置，所述参数传感器将检测结果发送给所述 控制系统，所述3D仿真模拟器在其显示屏幕上实时显示各所述机械臂的实 时位置。

5.如权利要求4所述的自动记忆轨迹的通用机械臂，其特征在于，所 述控制系统与模拟机械臂连接，所述模拟机械臂根据所述控制系统的指令 实时变换自身位置。

6.如权利要求5所述的自动记忆轨迹的通用机械臂，其特征在于，所 述控制系统将所述参数传感器的检测结果保存并形成指令，实现所述模拟 机械臂与所述机械臂同步动作或异步动作。

7.如权利要求3所述的自动记忆轨迹的通用机械臂，其特征在于，所 述机械臂分为机械臂肩、上臂和前臂，所述关节的数目是7个，包括使肩 部转动的第一旋转关节、上臂抬动的第一弯曲关节、前臂旋转的第二旋转 关节、前臂弯曲的第二弯曲关节、手腕向两个垂直方向翻动的第三、第四 弯曲关节和手腕转动的第三旋转关节。