[发明专利]一种无接触输运与定位平台装置及控制方法

权利要求书

1.一种无接触输运与定位平台装置，其特征在于：包括运输平台、位于运输平台下方的固定平台和位于固定平台下方的基座，所述固定平台通过固定平台支撑与基座连接，所述运输平台上设有若干个凹槽，每个凹槽设有若干组成对的进气孔和出气孔，所述进气孔与进气软管连接，进气软管与正压气源连接，所述出气孔与出气软管连接，出气软管与负压气源连接。

2.根据权利要求1所述的无接触输运与定位平台装置，其特征在于：所述正压气源通过连接软管与正压减压阀连接，正压减压阀的输出端通过流量计的进气软管相连，流量计的输出端通过阀座汇流板的进气软管相连并通过阀座汇流板与气动电磁阀组连接，气动电磁阀组通过进气软管与进气孔连接。

3.根据权利要求2所述的无接触输运与定位平台装置，其特征在于：所述运输平台上方设有高速摄像机，高速摄像机与输入转换模块连接，输入转换模块与控制器连接，控制器与输出驱动模块连接，输出驱动模块与气动电磁阀组连接。

4.根据权利要求3所述的无接触输运与定位平台装置，其特征在于：所述负压气源为真空泵，通过连接软管与负压减压阀相连，负压减压阀的出口与流量计的出气软管相连，流量计的入口与汇流板的出气软管相连，出气软管与气动电磁阀组连接，气动电磁阀通过出气软管与出气孔连接，气动电磁阀与输出驱动模块连接。

5.根据权利要求1所述的无接触输运与定位平台装置，其特征在于：所述运输平台通过调平螺母与固定平台连接。

6.一种如权利要求4所述的无接触输运与定位平台装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)控制器通过高速摄像机拍摄运输平台获取物体的当前实际位置；

2)根据步骤1获得的物体的当前实际位置代入控制系统的坐标系中检测是否需要改变期望运动轨迹，如为正，进入步骤3，如为负，进入步骤4；

3)根据任务要求重新设置期望运动轨迹，对期望运动轨迹进行轨迹规划和轨迹整形，进入步骤4；

4)获得当前时间点的参考状态量，根据参考状态量和实际状态量计算物体位移偏差e(t)；

5)位移偏差量e(t)作为输入传入控制器中，由PID控制器计算控制量等式中PID控制器的比例系数K_P、积分时间常数T_I、微分时间常数T_D通过试凑法预先设定以满足系统要求；

6)根据控制量u(t)通过输出模块驱动电磁阀组工作，物体在气流驱动力的作用下移动；

7)检测是否到达目标位置，如为否，则继续重复步骤1-6；若为是，则进入步骤8；

8)检测是否需要保存数据，若为是，进入步骤9，如为否，进入步骤10；

9)向文件写上述实时采样的实际状态量、参考状态量和控制量等数据，文件保存结束后，进入步骤10；

10)输运任务结束，停止。