[发明专利]一种基于视觉监控以及自动导航的割草机

说明书

技术领域

本发明涉及割草设备，尤其是一种自动导航的割草机。

背景技术

随着当今社会的发展，公园、私人花园、操场等草地修整问题越来越多。现在，我们通常使用的是人工结合机器装置进行草地修整，但是人工修整劳动强度大、效率低、消耗成本高，修整效果不能保证。

发明内容

为了克服已有割草机的人工操作、效率低下的不足，本发明提供一种自动化操作、高效快速的基于视觉监控以及自动导航的割草机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于视觉监控以及自动导航的割草机，包括机架、割草盘和万向轮，万向轮安装在机架底部，所述割草机还包括驱动轮、标记磁钉、电磁感应器和摄像头，所述机架包括底盘支架、顶盖和侧盖，所述侧盖位于底盘支架与顶盖之间，所述割草盘安装在所述底盘支架底部，所述万向轮和驱动轮分别位于底盘支架底部，所述驱动轮与驱动装置连接，所述电磁感应器安装在底盘支架上，所述电磁感应器与用于确定割草边界的标记磁钉配合，所述摄像头分别固定在所述侧盖的前端和后端，所述摄像头、电磁感应器和驱动装置的控制开关均与用于实现导航和监控的自动控制器连接，所述自动控制器包括：

用于基于检测到的标记磁钉确定割草边界并设置割草路径的自动工作模式单元；

用于启动之前手工输入割草路径的手动工作模式单元；

用于根据割草路径控制驱动轮行走的割草控制单元；

用于采集两个摄像头的割草前后图像的图像采集单元；

用于将采集的割草前后图像输出并接受远程控制指令的无线通信模块。

进一步，所述底盘支架上安装传感器支架，所述传感器支架的竖直方向上的圆管用于限制酸碱度检测传感器伸缩时的方向，圆管由内外两节套制，可伸缩顶的内管由伸缩气缸控制；传感器支架的底部有用于顺利破土的箭头形状的尖头，所述底部的内部放置所述酸碱度检测传感器。

再进一步，所述割草盘上放置割草刀片和防护罩，所述防护罩位于割草刀片的周边。

所述顶盖上安装自动控制器。

所述无线通信模块包括接收电路和信号发射电路。

所述侧盖上安装LED灯。

本发明的技术构思为：为了摆脱人力束缚，提高效率，减少成本，发明了视觉监控、自动导航的割草机，它不需要人工操纵，只需要在设定好的路线上进行工作，对于土壤的酸碱度在割草之前通过相应的传感器进行检测，及时反馈数据以便园丁参考；在视觉监控的情况下，我们可以远程的查看修整效果，如果有什么不满意的地方可以直接通过手机APP软件对它进行调整。从而解放劳动力，提高效率。

本发明的有益效果主要表现在：自动化操作、高效快速。

附图说明

图1是基于视觉监控以及自动导航的割草机的结构示意图

图2是基于视觉监控以及自动导航的割草机的底盘整体的结构示意图

图3是割草盘及网罩结构示意图

图4是顶盖结构示意图

图5是侧盖结构示意图

图6是传感器支架的结构示意图

图7是割草机的流程示意图

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。

参照图1～图7，一种基于视觉监控以及自动导航的割草机，包括机架、割草盘5和万向轮3，万向轮3安装在机架底部，所述割草机还包括驱动轮4、标记磁钉22、电磁感应器15和摄像头16，所述机架包括底盘支架2、顶盖9和侧盖10，所述侧盖10位于底盘支架2与顶盖9之间，所述割草盘5安装在所述底盘支架2底部，所述万向轮3和驱动轮4分别位于底盘支架底部，所述驱动轮4与驱动装置1连接，所述电磁感应器15安装在底盘支架2上，所述电磁感应器15与用于确定割草边界的标记磁钉22配合，所述摄像头16分别固定在所述侧盖10的前端和后端，所述摄像头16、电磁感应器15和驱动装置1的控制开关均与用于实现导航和监控的自动控制器连接，所述自动控制器包括：

用于基于检测到的标记磁钉确定割草边界并设置割草路径的自动工作模式单元；

用于启动之前手工输入割草路径的手动工作模式单元；

用于根据割草路径控制驱动轮行走的割草控制单元；

用于采集两个摄像头的割草前后图像的图像采集单元；

用于将采集的割草前后图像输出并接受远程控制指令的无线通信模块。

所述驱动装置1采用旋转电机，旋转电机为两个步进电机，用于控制两个后轮转速，控制割草机的行进方向(包括转弯等)。