[发明专利]无人机的飞行控制方法和装置

权利要求书

1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：

根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各所述待执行飞 行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑，所述飞行控制 指令组合包括与各所述待执行飞行动作对应的各待执行飞行控制指令；

根据所述指令执行逻辑，依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制 指令，以使所述无人机按照所述执行顺序执行各待执行飞行动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述指令执行逻辑， 依次向所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所 述执行顺序执行各待执行飞行动作，包括：

根据所述指令执行逻辑，向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的 一个待执行飞行控制指令；

在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行 逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行 控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在接收到所述无人机返回 的执行完成通知的情况下，根据所述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送 所述飞行控制指令组合中的下一个待执行飞行控制指令，包括：

在接收到所述无人机返回的执行完成通知的情况下，判断所述飞行控制 指令组合中的所有指令是否执行完成；

在所述飞行控制指令组合中的所有指令没有执行完成的情况下，根据所 述指令执行逻辑，继续向所述无人机发送所述飞行控制指令组合中的下一个 待执行飞行控制指令，直至所述飞行控制指令组合中的所有指令执行完成为 止。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据用户的选择，停止执行或者跳过执行至少一个待执行飞行控制指 令。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令；

其中，所述飞行控制指令包括：水平左移指令、水平右移指令、垂直向 上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂 直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令 中的任意一种。

6.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：

接收来自客户端的飞行控制指令组合中的一个待执行飞行控制指令；

执行所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作；

在所述待执行飞行控制指令执行完成的情况下，向所述客户端发送执行 完成通知，以使所述客户端继续发送所述飞行控制指令组合中的下一个待执 行飞行控制指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，执行所述待执行飞行控制 指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作，包括：

判断所述待执行飞行控制指令是否执行完成；

在所述待执行飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在 当前时刻的飞行环境数据和/或飞行状态数据；

根据所获取的数据和所述待执行飞行控制指令，确定所述无人机中的电 机对应的调控参数；

根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行所述飞 行控制指令对应的飞行动作；

其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风 速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位 置信息。

8.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于根据用户选择的待执行飞行动作以及所述用户设置的各 所述待执行飞行动作的执行顺序，生成飞行控制指令组合和指令执行逻辑， 所述飞行控制指令组合包括与各所述待执行飞行动作对应的各待执行飞行 控制指令；

发送模块，与所述生成模块连接，用于根据所述指令执行逻辑，依次向 所述无人机发送各所述待执行飞行控制指令，以使所述无人机按照所述执行 顺序执行各待执行飞行动作。