[发明专利]一种半被动双足对分上体行走装置

权利要求书

1.一种半被动双足对分上体行走装置，其特征在于：包括髋部支架，所述髋部支架的下部设置有开口向下的U形槽，所述髋部支架的下端设置有横穿U形槽口且两端与髋部支架转动配合的横轴，所述横轴上设置有与其转动配合的第一转动架和第二转动架，所述第一转动架上设置有轴心线与横轴轴心线垂直相交的第一侧轴，所述第二转动架上设置有轴心线与横轴轴心线垂直相交的第二侧轴，第一侧轴与第一转动架转动配合，第二侧轴与第二转动架转动配合，所述第一侧轴和第二侧轴成轴对称布置；

所述横轴上设置有主动锥齿轮，所述第一侧轴的一端上设置有与主动锥齿轮啮合的第一从动锥齿轮，所述第一侧轴的另一端上设置有与机器人大腿连接的第一大腿连接部；所述第二侧轴的一端上设置有与主动锥齿轮啮合的第二从动锥齿轮，所述第二侧轴的另一端上设置有与机器人另一大腿连接的第二大腿连接部；

所述髋部支架上设置有驱动横轴转动的第一驱动装置和驱动第一转动架和第二转动架相对横轴对称转动的第二驱动装置。

2.根据权利要求1所述的半被动双足对分上体行走装置，其特征在于：所述第一驱动装置包括与横轴平行布置的第一电机和连接第一电机转子轴和横轴的传动装置。

3.根据权利要求2所述的半被动双足对分上体行走装置，其特征在于：所述传动装置为传动带，或者为带轮与传动带的组合，或者为链轮与链条的组合，或者为主动齿轮与从动齿轮的组合。

4.根据权利要求1所述的半被动双足对分上体行走装置，其特征在于：所述第二驱动装置包括竖直布置并通过连板固定在髋部支架侧部上的第二电机、竖直设置在连板上且与连板转动配合的螺杆、与螺杆螺纹配合的滑板、两端分别铰接在滑板和第一转动架上的第一连杆、以及两端分别铰接在滑板和第二转动架上的第二连杆，所述第一连杆和第二连杆相对于螺杆对称布置，所述电机的转子轴和螺杆通过传动装置传动连接。