[发明专利]一种多旋翼飞行器的控制系统

权利要求书

1.一种多旋翼飞行器的控制系统，其特征在于：包括机载部分和地面站部分，机载部分包括RC接收机、传感器MTI-G单元、ARM嵌入式控制器、WIFI无线通讯模块、AVR单片机、信号转换模块、电子调速器和多个螺旋桨驱动电机，地面站部分包括地面站和RC遥控器，其中传感器MTI-G单元用于获取多旋翼飞行器飞行时的实时状态信息，并将实时状态信息传输给ARM嵌入式控制器；ARM嵌入式控制器同时与地面站之间通过WIFI无线通讯模块进行双向无线通讯，将多旋翼飞行器飞行时的实时状态信息传输给地面站，地面站运行终端软件，实时显示多旋翼飞行器飞行时的实时状态信息；ARM嵌入式控制器根据多旋翼飞行器飞行时的实时状态信息运行控制算法，实时计算出滚转方向和俯仰方向的控制量，并将控制量传输给AVR单片机；AVR单片机将数字型的控制量转换为PWM信号并传输给信号转换模块；信号转换模块将PWM信号转换为电信号并传输给电子调速器执行，电子调速器控制多个螺旋桨驱动电机的运行；RC接收机上设置有手动自动切换通道，当手动自动切换通道的开关拨向手动方向时，RC接收机用于接收RC遥控器发出的控制信号并将控制信号传输给AVR单片机，此时AVR单片机决绝接收ARM嵌入式控制器传输的控制量数据，实现多旋翼飞行器的控制系统的手动控制。

2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制系统，其特征在于：所述的多旋翼飞行器飞行时的实时状态信息包括惯性导航测量单元的数据和GPS全球定位系统单元的数据。

3.根据权利要求2所述的多旋翼飞行器的控制系统，其特征在于：所述的惯性导航测量单元的数据包括3轴角度、3轴角速度和3轴加速度。

4.根据权利要求2所述的多旋翼飞行器的控制系统，其特征在于：所述的GPS全球定位系统单元的数据包括经纬度和高度。