[发明专利]一种基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统及其分拣方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统，包括机架，其特征在于：所述机架上设有工件平台单元、工业相机平台单元、视觉处理平台单元、机器人RC控制单元；所述工业相机平台单元与所述视觉处理平台单元连接，所述视觉处理平台单元与所述机器人RC控制单元连接，所述机器人RC控制单元、所述视觉处理平台单元均与所述工件平台单元连接，所述工件平台单元与所述工业相机单元连接。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统，其特征在于：所述工业相机平台单元包括2D相机；所述机器人RC控制单元包括四轴并联机器人本体；所述工业相机单元平台、四轴并联机器人本体均设置在工件平台单元上方，所述工业相机单元平台设置在所述四轴并联机器人本体前方。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统，其特征在于：所述工件平台单元包括上料装置、编码器装置、传送装置和下料装置；所述传送装置设置在所述上料装置和所述下料装置之间实现工件传送，所述编码装置设置在所述上料装置和所述传送装置的连接处。

4.根据权利要求3所述基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统，其特征在于：所述视觉处理平台单元包括处理器和显示器，所述2D相机与所述处理器连接，所述处理器与所述显示器连接，所述处理器与所述工件平台单元连接。

5.根据权利要求4所述基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统，其特征在于：所述机器人RC控制单元还包括控制柜；所述控制柜与所述视觉处理单元的处理器和四轴并联机器人本体的机械臂连接。

6.根据权利要求5所述基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统，其特征在于：所述传送装置为绿色传送履带。

7.一种权利要求1～6任一项权利要求所述基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统的分拣方法，其特征在于：

通过工业相机单元平台把工件放置台上的待分拣的几何工件的图像序列采集到视觉处理平台单元内，通过视觉处理平台单元的视觉处理软件把待检测工件的图像序列按每一帧进行分析，并且自动识别其形状，同时计算其相关的形状特征然后开始分拣。

8.权利要求7所述基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统的分拣方法，其特征在于：所述分拣步骤如下：

(1)图像预处理：对采集到的图像进行图像平滑去除噪，消除噪声对图像的干扰；

(2)目标提取：使用Canny算子进行二值化，其目的是将目标图像从背景图像提取出来；

(3)单一目标分析：由于目标成不规则形状，需要设定平面坐标系对单一目标进行位置及方向定位；

(4)分类抓取：将特征信息通过CAN总线发送至机器人RC控制单元内，并通过机器人RC控制单元控制四轴并联机器人进行分拣，并摆放整齐。